[发明专利]一种自适应区域划分的方法及系统

说明书

本申请的目的是提供一种自适应区域划分的方法及系统，本申请通过基于激光雷达数据和里程计数据构建环境地图，以确定目标设备所在的环境信息；根据所述激光雷达数据进行特征提取，以确定特征数据，其中，所述特征数据包括线特征数据和点特征数据；根据所述特征数据及所述目标设备所在的环境信息生成虚拟门；根据所述虚拟门将所述目标设备所在的待划分区域进行划分，从而依据当前环境的激光数据生成虚拟门，达到自适应划分区域的目的，从而使得目标设备能够更加高效快速覆盖全空间。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种自适应区域划分的方法及系统。

背景技术

随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速的发展，机器人技术也得到了飞速发展，除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于服务行业的先进机器人系统也有了长足的发展，各类移动服务机器人越来越普及，比如移动扫地设备、导购机、自动柜员机等等。

目前，应用于智能移动扫地设备的区域划分技术主要是将全空间用固定大小正方形进行区域划分，然后遍历各个正方形区域以覆盖全空间。这种方式简单明了，但是所生成的分区不能与实际环境完全匹配，比如容易将一堵墙分到同一区域导致不连通的两部分在同一区域中，导致清扫效率不高，而且得到的清扫地图不够美观。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种自适应区域划分的方法及系统，解决现有技术中所生成的分区不能与实际环境完全匹配的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种自适应区域划分的方法，该方法包括：

基于激光雷达数据和里程计数据构建环境地图，以确定目标设备所在的环境信息；

根据所述激光雷达数据进行特征提取，以确定特征数据，其中，所述特征数据包括线特征数据和点特征数据；

根据所述特征数据及所述目标设备所在的环境信息生成虚拟门；

根据所述虚拟门将所述目标设备所在的待划分区域进行划分。

进一步地，上述方法中，确定目标设备所在的环境信息包括：

规划目标设备的全局路径及确定目标设备所在的环境位置信息。

进一步地，上述方法中，根据所述激光雷达数据进行特征提取，以确定特征数据，包括：

根据所述激光雷达数据通过霍夫线拟合确定线特征数据；

根据所述线特征数据及所述激光雷达数据确定点特征数据。

进一步地，上述方法中，所述根据所述线特征数据及所述激光雷达数据确定点特征数据，包括：

若两个线特征收尾相连，且第一条线方向与第二条方向叉积大于0，则以该两个线特征的首尾交点的数据作为点特征数据；

若相连三个激光数据点距离满足预设模式，则以中间的激光数据点作为点特征数据。

进一步地，上述方法中，根据所述特征数据及所述目标设备所在的环境信息生成虚拟门，包括：

根据所述目标设备边侧检测到的线特征确定第一边线；

根据所述第一边线及所述点特征数据确定虚拟门的第一点；

根据所述虚拟门的第一点及由所述第一边线及虚拟门的第一点确定的第二点生成所述虚拟门，或，根据所述第一边线及所述线特征数据生成所述虚拟门。

进一步地，上述方法中，根据所述第一边线及所述点特征数据确定虚拟门的第一点，包括：

在所述点特征数据组成的集合中查找是否存在目标点距离所述第一边线的末端在预设距离阈值内，若是，则所述目标点作为虚拟门的第一点；