[发明专利]基于视觉的机器人转向的检测方法和芯片

权利要求书

1.一种基于视觉的机器人转向的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，基于移动中的镜头朝前的视觉传感器，采集当前时间的当前图像和间隔预设时间的对比图像；

步骤二，提取所述当前图像和所述对比图像的特征点；

步骤三，判断所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布是否相同，且所述对比图像的特征点是否相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移；

如果都是，则确定机器人正在进行转向，并回到步骤一；

否则，确定机器人不在进行转向或者转向异常；

其中，步骤三中所述的判断所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布是否相同，且所述对比图像的特征点是否相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移，包括如下步骤：

基于XY轴坐标系，确定所述当前图像的特征点的像素坐标为当前像素坐标；

基于同一个所述XY轴坐标系，确定所述对比图像的特征点的像素坐标为对比像素坐标；

判断每个特征点的所述当前像素坐标与所述对比像素坐标之间的X值之差以及Y值之差是否相等；

如果得出的X值之差和Y值之差都相等，则确定所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布相同，如果，X值之差不为0，且Y值之差为0，则确定所述对比图像的特征点相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移；

否则，确定所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布不相同，和/或所述对比图像的特征点不是相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移；

在确定所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布不相同，和/或所述对比图像的特征点不是相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移的步骤之后，还包括如下步骤：

将所述对比图像按预设比例逐次缩小，判断每次缩小的所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布是否相同；

如果是，则停止缩小，确定机器人在前行；

如果否，则继续缩小，直到缩小的次数达到预设次数也无法使所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布相同，则停止缩小，确定机器人转向异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

步骤一中所述的视觉传感器为设置在机器人的机体的上端面的前部，且镜头方向与所述机体的上端面呈45°夹角的摄像头。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤一中所述的预设时间为100毫秒。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤二中所述的提取所述当前图像和所述对比图像的特征点，包括如下步骤：

基于SIFT算法提取所述当前图像的N个角点；

基于SIFT算法提取所述对比图像的N个角点；

其中，N为大于1的自然数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设比例为1/f，其中，f的值大于或等于1.1，小于或等于1.25。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在确定所述对比图像的特征点分布与所述当前图像的特征点分布相同，且所述对比图像的特征点不是相对于所述当前图像的特征点仅在图像的横向方向产生位移的步骤之后，还包括如下步骤：

通过X值之差与预设时间的比值确定特征点的参考速度；

判断每次得出的参考速度是否都相同；

如果是，则确定机器人在匀速转向；

如果否，则判断不相同的参考速度的偏差值是否超过50％；

如果是，则确定机器人不在匀速转向；

如果否，则确定机器人在匀速转向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在所述步骤一之后，且在所述步骤二之前，还包括如下步骤：

将采集到的图像进行编码，形成视频流，存储于机器人本机或者通过网络传输至外部设备。

8.一种芯片，用于存储程序，其特征在于：所述程序用于控制机器人执行权利要求1至7任一项所述的基于视觉的机器人转向的检测方法。