[发明专利]一种清洁机器人

说明书

本发明提供一种清洁机器人，包括三个清洁模块、转盘、减速电机、多级液压缸、第一关节、升降臂、液压马达、立柱、底座，其特征在于：所述的底座固定安装在地面上，立柱底部固定安装在底座上端面，立柱前端设有输出轴向上的液压马达，升降臂的升降座顶部固定安装在液压马达输出轴上所述的三个清洁模块各自通过第一液压缸端部的第二关节安装在转盘前端面上，转盘后端面固定安装在减速电机输出轴上；本发明可以通过升降臂进入罐车内部，端部的清洁模块通过旋转伸缩可以对罐体内壁进行全方位清洁，同时可以通过导管将污水抽出，整个过程无需工人进入罐中，安全高效。

技术领域

本发明涉及清洗设备和机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

铁路运输中经常需要罐车运输原油等液体，罐车清洗时经常需要工人进入罐车内部，由于罐内高温、缺氧，极易发生意外，威胁工人的生命安全，因此需要一种能够自动清洁罐车内部的设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种清洁机器人，本发明可以通过升降臂进入罐车内部，端部的清洁模块通过旋转伸缩可以对罐体内壁进行全方位清洁，同时可以通过导管将污水抽出，整个过程无需工人进入罐中，安全高效。

本发明所使用的技术方案是：一种清洁机器人，包括三个清洁模块、转盘、减速电机、多级液压缸、第一关节、升降臂、液压马达、立柱、底座，其特征在于：所述的底座固定安装在地面上，立柱底部固定安装在底座上端面，立柱前端设有输出轴向上的液压马达，升降臂的升降座顶部固定安装在液压马达输出轴上；多级液压缸后端部通过第一关节安装在升降臂的拖板下方，减速电机固定安装在多级液压缸前端部；所述的三个清洁模块各自通过第一液压缸端部的第二关节安装在转盘前端面上，转盘后端面固定安装在减速电机输出轴上；

所述的清洁模块包括第一支板、第一电机、刷子、两个转轮、两个弹簧、第二支板、铰链、第一液压缸、两个喷嘴、第二关节，所述的第一液压缸缸体端部设有第二关节，第一液压缸活塞杆端部设有第二支板，第一支板上端面通过中部的铰链铰接在第二支板上，两个弹簧位于铰链两侧，一端固定在第一支板上，另一端固定在第二支板上；所述的第一支板下端面前部设有第一电机，刷子安装在第一电机电机轴上，第一支板下端面后部设有两个喷嘴；两个转轮分别安装在第一支板下端面左右两侧；

所述的升降臂包括升降座、第二电机、丝杠、两个第一导轨、拖板、螺母、第一销轴、四个第一连杆、第二连杆、两个第二导轨、第三连杆、第二销轴、第二液压缸、第三销轴、第四销轴、导管、进水口、滑动座、两个滑槽、固定支架、管接头、两个第一滑块、同步轮、同步带、电动同步轮，所述的升降座前端面上设有两个第一导轨，拖板后端面设有两个第一滑块，所述的两个第一滑块分别与两个第一导轨配合，升降座上端面设有第二电机，丝杠两端安装在升降座前端面的两个丝杠固定座上，所述的丝杠与第二电机电机轴通过联轴器连接；拖板侧面设有螺母，所述的螺母与丝杠配合；所述的拖板前端面从上到下依次设有第一销轴、第二销轴、第三销轴，两个第一连杆一端铰接在第一销轴两侧，另外两个第一连杆一端铰接在第三销轴两侧；所述的第三连杆一端铰接在左侧上端的第一连杆端部，另一端铰接在左侧下端的第一连杆端部；所述的第二连杆一端铰接在右侧上端的第一连杆端部，另一端铰接在右侧下端的第一连杆端部；所述的两个第二导轨分别安装在第三连杆和第二连杆内侧；下方的两个第一连杆中部通过第四销轴连接，第二液压缸一端铰接在第二销轴上，另一端铰接在第四销轴上；所述的滑动座两侧设有两个滑槽，两个滑槽分别与两个第二导轨配合，所述的导管固定安装在滑动座上，导管下方设有进水口，导管上方设有管接头；所述的滑动座右侧设有固定支架，第二连杆的两端分别设有同步轮和电动同步轮，同步带安装在同步轮和电动同步轮上，固定支架固定安装在同步带上部。

进一步地，所述的管接头与外接的抽水泵连接，喷嘴与外接的高温蒸汽发生装置相连。

本发明有益效果：

本发明可以通过升降臂进入罐车内部，端部的清洁模块通过旋转伸缩可以对罐体内壁进行全方位清洁，同时可以通过导管将污水抽出，整个过程无需工人进入罐中，安全高效。