[发明专利]一种动态碰撞检测方法

权利要求书

1.一种动态碰撞检测方法，判断多面体A与多面体B是否发生碰撞，其特征在于，包括以下步骤：

将多面体A分解为N个简单多面体A₁，A₂，……，A_N，将多面体B分解为M个简单多面体B₁，B₂，……，B_M，再利用Cluster结构或SMP结构的并行机同时判断简单多面体A_i，i＝1，2，……，N，与简单多面体B_k，k＝1，2，……，M，是否发生碰撞，若有，则多面体A与多面体B有碰撞发生，否则没有，其中，将多面体A分解为N个简单多面体A₁，A₂，……，A_N与将多面体B分解为M个简单多面体B₁，B₂，……，B_M的方法相同，包括以下步骤：

步骤1、获取待处理的多面体的顶点坐标值以及构成多面体的各个平面的顶点序列；

步骤2、根据平面方程生成函数得到构成多面体的所有平面的平面方程，各个平面的法向量指向多面体外部；

步骤3、从顶点序列中选择凸顶点，组成凸顶点序列；

步骤4、从凸顶点序列中选取一个未经过处理的凸顶点，将其邻接顶点投影到平面上，利用Delaunay三角剖分算法，得到当前凸顶点的凸空间；

步骤5、将当前凸顶点和它的凸空间从多面体中剖分为独立的四面体；

步骤6、是否遍阅凸顶点序列中的每个凸顶点，若是，则完成剖分，否则返回步骤4。

2.如权利要求1所述的一种动态碰撞检测方法，其特征在于，定义表达多面体及简单多面体的数据结构M，数据结构M中定义如下字段：

指向第一个平面节点的一个平面节点指针；

指向下一个平面节点的一个平面节点指针；

平面节点，每个平面节点有X、Y、Z、D四个数据域，代表构成多面体的一个平面，每个平面的法向量{X，Y，Z}指向多面体的外部；

一个凸顶点节点指针，指向第一个凸顶点节点；

指向构成平面的边节点的一个边节点指针；

指向构成平面的下一条边的边节点指针；

边节点，每个边节点有Ph、Pt、Fl、Fr四个数据域Ph、Pt、Fl、Fr，Ph、Pt分别代表组成边的头、尾顶点，Fl、Fr分别代表边的左边平面和右边平面；

顶点节点，每个顶点节点有X、Y、Z三个数据域，代表当前顶点的坐标值；

指向下一个顶点的指针；

指向下一个顶点的邻边节点的指针；

指向边节点的指针；

指向边节点对应边的头顶点的下一条邻边节点的指针。