[发明专利]一种单主干道的AGV调度方法

权利要求书

1.一种单主干道的AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

在AGV运行的支路上设置工作站点，所述支路和主干道交叉；

通过比较工作中的AGV的路径信息，进行判断：若在未来时刻，两个分别处于主干道和支路上的AGV将在所述支路上相遇，则令其中一个AGV在其对应支路的下游主干道上等待，直至另一个AGV经过所述对应支路与主干道的交叉点。

2.根据权利要求1所述一种单主干道的AGV调度方法，其特征在于：若在未来时刻，两个分别处于主干道和支路上的两个AGV将在主干道上相遇，则令所述支路上的AGV在其对应支路等待，直至主干道上的AGV行驶至所述支路的下游的主干道。

3.根据权利要求1所述一种单主干道的AGV调度方法，其特征在于：给每个AGV设置优先级，所述优先级包括：有货的AGV优先级高，无货的AGV优先级低；有货的AGV距离工作站点距离近的优先级高，距离远的优先级低；无货的AGV实际路径近的优先级高，远的优先级低；前往相同工作站点的AGV先接到命令的优先级高，后接到命令的优先级低；当两个AGV相遇时，优先级低的AGV避让优先级高的AGV，并前往相应位置等待。

4.根据权利要求3所述一种单主干道的AGV调度方法，其特征在于：当一个AGV所要前往的工作站点有另一个AGV执行任务并且还未返回时，则所述AGV在原地等待，所述另一个AGV完成任务后前往所述工作站点所在支路的下游主干道上等候，然后所述AGV开始前往所述工作站点。

5.根据权利要求4所述一种单主干道的AGV调度方法，其特征在于：当设定数量的AGV都需要前往同一工作站点时，最先接收到任务命令的AGV先前往所述工作站点执行任务，其他AGV按照接收到任务命令的先后顺序前往所述工作站点所在支路下游主干道上等候；当最先接收到任务命令的AGV完成任务并返回后，所述其他AGV中最先接收到任务命令的AGV前往所述工作站点执行任务。

6.根据权利要求5所述一种单主干道的AGV调度方法，其特征在于：当一个AGV前往工作站点执行任务时，在主干道上遇到另外一个AGV返回，则所述另外一个AGV反向运行到所述工作站点所在支路下游主干道上等待，所述执行任务的AGV前往所述工作站点。