[发明专利]猪舍智能清粪机器人及控制系统

说明书

本发明涉及一种猪舍智能清粪机器人及其控制系统，包括壳体、行走机构、推铲机构、增压机构、驱动控制模块块、通讯模块、变送模块、传感器组以及电池组，行走机构驱动机器人向指定方向移动，推产机构将机器人前方的猪舍粪便推走，当粪便较多时，启动增压机构，增加机器人与地面的摩擦力，使机器人继续向前移动，将粪便推走，传感器组能够帮助机器人识别所遇到的障碍物的种类，是猪或者粪便，协助机器人识别，行走以及避让，使机器人能够按照既定的路线实施清粪。本申请提供的猪舍智能清粪机器人能够进行行程规划，保证机器人在栅栏范围内行走，清粪。

技术领域

本发明属于清粪机械设备技术领域，主要涉及一种猪舍智能清粪机器人及控制系统。

背景技术

中国是一个畜牧食品大国，历年来都十分注重畜牧的养殖。中国的畜牧养殖量占到世界50%以上，但随着全球变暖，国际环境日夜恶化的形势下，带来了畜牧原料的高成本，病疫风险，环境安全隐患，以及食品安全等风险。因此使中国养殖业即将面临一场新的变革，必然使养殖业走向集中化和高技术化的道路。

虽然我国畜牧养殖业规模很大，但在粪便清理技术上还不是很成熟，经济方面也一定程度受到畜牧生长和健康的影响。其中畜牧粪便的主要成份:粗蛋白质、脂肪、无氮浸出物、钙、磷、维生素B12；同时有许多潜在的物质，如：矿物质微量元素、各种药物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生虫及其卵；而且还含有氨、硫化氢、吲哚、粪臭素等有害物质。传统的粪便清理主要有人工清理，洒水清理和铲车清理等，而人工清理和铲车清理会受到环境、工具等因素的限制。如：每天清理次数有限；人工劳动强度大；铲车体积大，噪音大，易对畜生造成伤害和惊吓，不经济也不灵活；再者洒水清理的废水处理也是重大问题。从而对于传统清理方法都有一定的弊端（如：猪粪若没有及时清理会引发猪瘟，猪链球病，HINI病毒等）。后然随着社会的发展，市面上出现了一些清粪机器人，但是，大部分清粪机器人的用途就是清扫粪便，功能比较单一，而且其最核心技术还是通过后台人为的去控制，智能性得到很大的降低。并且对于清粪机器人在清粪过程中自身带有的粪便难以清除，若重复使用这样的清粪机器人的话，依旧会产生与传统清理方法一样的弊端（如：猪粪若没有及时清理会引发猪瘟，猪链球病，HINI病毒等）。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种操作方便、反应灵敏、安全可靠的猪舍智能清粪机器人及控制系统。

本发明采取的技术方案是：

一种猪舍智能清粪机器人，其特征在于：包括壳体、行走机构、推铲机构、增压机构、驱动控制模块、通讯模块、变送模块、传感器组以及电池组，行走机构驱动机器人向指定方向移动，推铲机构将机器人前方的猪舍粪便推走，当粪便较多时，启动增压机构，增加机器人与地面的摩擦力，使机器人继续向前移动，将粪便推走，传感器组能够帮助机器人识别所遇到的障碍物的种类，是猪或者粪便，协助机器人识别，行走以及避让，使机器人能够按照既定的路线实施清粪。

而且，所述壳体设计为圆饼形，半径0.5-1.5m。

而且，所述行走机构包括；左步进电机、右步进电机、两个驱动轮以及一个万向轮，左右两个步进电机镜像对称安装在壳体内后部的左右两侧，每个步进电机同轴安装一驱动轮，驱动轮一半位于壳体外部，一半位于壳体内部，在两个驱动轮前侧的壳体下部安装一万向轮，万向轮和两个驱动轮形成三角形状，完成对机器人壳体的支撑和行走。

而且，所述推铲机构包括：两个推铲铲壁旋转电机、推铲连接壁以及推铲，两个推铲铲壁旋转电机对称安装在壳体内中部，每个推铲铲壁旋转电机分别驱动一推铲连接壁，两个推铲连接壁端部共同固装一推铲，推铲连接壁位于壳体外表面的推铲连接壁槽内，当推铲水平放置时，推铲连接壁的高度不高于壳体上表面，所述推铲为弧形，便于推更多的粪便。

而且，所述增压机构包括四个增压风机，四个增压风机均布安装在壳体的外部四周，推铲的两侧，每个增压风机具有一个保护外壳，上部安装保护网。