[发明专利]一种基于谐波减速器的变形移动车体装置

权利要求书

1.一种基于谐波减速器的变形移动车体装置，其特征在于，所述移动车体装置两侧设有轮腿结构，车轮(7)通过全密封的轮毂驱动单元(9)安装在所述轮腿的末端，且所述轮毂驱动单元(9)驱动车轮(7)转动；所述轮毂驱动单元(9)包括：轮毂电机(10)，传动装置，车轮安装盘(17)；

所述轮毂电机(10)和传动装置分别安装在所述轮腿的两侧，并通过膜片式联轴器(11)连接；所述传动装置的输出轴与所述车轮安装盘(17)固定连接，所述车轮(7)安装在所述车轮安装盘(17)上；所述轮毂电机(10)采用无刷电机；所述传动装置包括：轮毂外壳(16)，轮毂传动轴(18)，轮毂安装盘(13)，传动部件；

所述轮毂传动轴(18)穿出所述轮毂外壳(16)，并与所述车轮安装盘(17)固定连接；所述轮毂安装盘(13)与所述轮腿固定连接；

所述轮毂外壳(16)与轮毂安装盘(13)固定连接，所述轮毂传动轴(18)与轮毂外壳(16)之间、高速轴(12)与轮毂安装盘(13)之间，均设有环形密封圈，所述轮毂外壳(16)与轮毂安装盘(13)形成密封的润滑腔，所述传动部件均安装在所述润滑腔内；

所述润滑腔内填充有润滑油，所述轮毂外壳(16)上设有注油嘴，用来向所述润滑腔内注入润滑油；

所述轮毂安装盘(13)为环形盘，盘面与所述轮腿通过螺钉连接，外缘与所述轮毂外壳(16)通过螺钉连接；所述传动部件包括：高速轴(12)，减速器输出安装盘(19)，谐波减速器；

所述谐波减速器通过所述减速器输出安装盘(19)和轮毂安装盘(13)进行轴向定位，所述谐波减速器的钢轮包括输入钢轮(14)和输出钢轮(15)，所述输入钢轮(14)与轮毂安装盘(13)连接固定，所述输出钢轮(15)与减速器输出安装盘(19)连接固定；

所述高速轴(12)的一端通过所述膜片式联轴器(11)与所述轮毂电机(10)的输出轴连接，另一端与所述谐波减速器的谐波产生器(20)连接；

所述轮毂传动轴(18)的一端与所述减速器输出安装盘(19)连接，另一端与所述车轮安装盘(17)连接；

所述减速器输出安装盘(19)为圆形盘，盘面的靠外的部分与所述输出钢轮(15)通过螺钉连接，中央部分通过螺钉与所述轮毂传动轴(18)连接；所述减速器输出安装盘(19)靠近所述轮毂传动轴(18)一侧设有环形凸台，并与所述轮毂传动轴(18)通过连接键条连接。

2.根据权利要求1所述的移动车体装置，其特征在于，所述轮毂传动轴(18)通过推力轴承和深沟球轴承的组合轴承与所述轮毂外壳(16)连接；所述深沟球轴承与所述轮毂安装盘(13)连接。

3.根据权利要求2所述的移动车体装置，其特征在于，所述轮毂外壳(16)为变径的桶状结构，变径部分为锥面，所述轮毂传动轴(18)穿过所述轮毂外壳(16)直径较小的部分，所述谐波减速器、减速器输出安装盘(19)均设置在所述轮毂外壳(16)直径较大的部分；所述轮毂外壳(16)变径部分外侧和直径较小的部分外侧设有至少三个加强板，所述加强板使所述轮毂外壳(16)变径部分外侧和直径较小的部分外侧形成圆锥形；

所述轮毂外壳(16)采用6061铝合金制成；所述轮毂安装盘(13)、减速器输出安装盘(19)均采用7075铝合金或钢材料制成；

所述谐波减速器的减速比为200：1。

4.根据权利要求1至3任一项所述的移动车体装置，其特征在于，所述移动车体装置的车体框架(6)为长方形，每条长边上设有数量相同的至少一组所述轮腿，且两条长边上的所述轮腿的位置相互对应。