[发明专利]用于生成旨在供飞行器遵循的最佳飞行路径的方法和设备

权利要求书

1.一种用于生成旨在供飞行器(AC)遵循的最佳飞行路径(15)的方法，飞行路径被限定在当前点(Pc)和目标点(Pf)之间，其特征在于，所述方法包括被自动且迭代地执行的以下步骤：

a/由第一确定模块(10)实施的第一确定步骤(E1)，包括：确定由连接初始点和所述目标点(Pf)的直接飞行路径(13)所截取的至少一个障碍物(14)，一个或更多个所述障碍物(14)对应于在包含关于所述障碍物(14)的数据的数据库(11)中所包含的数据，以及在第一次迭代中，所述初始点对应于所述当前点(Pc)；

b/由第二确定模块(20)实施的第二确定步骤(E2)，包括：确定所截取的至少一个所述障碍物(14)在所述直接飞行路径(13)的任一侧上的至少一个横向极端顶点(16、17)，所述横向极端顶点对应于所述障碍物的顶点，所述顶点通过直线连接到所述初始点并且所述直线仅在所述顶点处与所述障碍物相交；

c/由评估模块(30)实施的评估步骤(E3)，包括：向与横向极端顶点和所述初始点之间的段相对应的每个路段(18)分配等级，所述等级代表所述路段(18)符合固定目标的能力，最优等级被分配给最佳极端顶点；

d/由第一存储模块(40)实施的第一存储步骤(E4)，包括：在第一存储器(41)中存储每个横向极端顶点和分配给所述横向极端顶点的等级、以及所述初始点与所述横向极端顶点之间的飞行路径的路段(18)；

e/由第二存储模块(50)实施的第二存储步骤(E5)，包括：在第二存储器(51)中存储与所述最佳极端顶点相对应的所述路段(18)；

在所述第一次迭代之后的迭代中，所述初始点对应于所述最佳极端顶点，重复进行前面一系列步骤a/至e/，直到最佳极端顶点与所述目标点(Pf)之间的路段(18)不遇到任何障碍物(14)，然后基于所述目标点(Pf)和存储在所述第二存储器(51)中的所有路段(18)来反向重组所述最佳飞行路径(15)；

在最后一次迭代之后，所述方法还包括：

f/由发送模块(60)实施的发送步骤(E6)，包括：向用户设备(70)发送所述最佳飞行路径(15)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二确定步骤(E2)包括以下子步骤：

如果横向极端顶点从所述初始点直接可见，则由第一确定子模块(21)实施的第一确定子步骤(E21)包括：确定从所述初始点直接可见的至少一个横向极端顶点的至少一个坐标，

如果横向极端顶点从所述初始点隐藏，则由第二确定子模块(22)实施的第二确定子步骤(E22)包括执行以下子步骤：

-确定由连接所述初始点和隐藏的所述横向极端顶点的辅助飞行路径(19)所截取的至少一个障碍物(14)的子步骤(E221)，

-确定所截取的至少一个所述障碍物(14)在所述辅助飞行路径(19)的任一侧上的至少一个横向极端顶点的至少一个坐标的子步骤(E222)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述评估步骤(E3)包括：针对每个横向极端顶点确定所述当前点(Pc)与所述横向极端顶点之间的第一距离(d11、d21)和所述横向极端顶点与所述目标点(Pf)之间的第二距离(d21、d22)的和，所述等级与所述第一距离(d11、d21)和所述第二距离(d21、d22)的和成反比。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一确定步骤(E1)之前是由转换模块(12)实施的对所述障碍物(14)进行转换的步骤(E10)，包括：将障碍物扩展函数应用于关于所述障碍物(14)的数据。