[发明专利]一种磁吸附管道机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种管道机器人，更具体的涉及一种磁吸附管道机器人，属于管道机器人技术领域。

背景技术

目前，世界核电机器人的研制已取得了较大的进步，在实际应用具有巨大的作用。未来世界核电机器人的发展趋势将着力解决小型智能核机器人系统创新设计、无损检测与故障诊断技术、多传感器信息融合与智能预警策略、核辐射防护技术、恶劣环境下的高稳定遥操作技术等关键技术难题。从成本低、运动灵活、操作方便等角度考虑，将继续向小型化、智能化、实用化方向发展。

对于管道机器人来说，水平管道中的运行检测已经解决，但是对于一些竖直管道，寻常管道机器人无法实现对其进行检测，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中,管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生,就必须对管道进行有效的检测维护，目前很难解决这个问题。

发明内容

发明目的： 本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种实现贴附在管道内部行走和爬壁功能的磁吸附管道机器人。

技术方案： 本发明所述一种磁吸附管道机器人，包括主体结构和底部控制装置，其特征在于，还包括两个履带式移动机构和设置于所述履带式移动机构内部的磁吸附装置，所述两个履带式移动机构通过连接件9连接在所述主体结构两侧，

所述履带式移动机构由履带周向包覆两块侧板组成架构，内部设置固定在侧板边缘上的减速电机、驱动轮、引导轮、张紧轮和承重轮，所述驱动轮的驱动轮轴与提供动力的减速电机的减速器输出轴连接，所述驱动轮与所述引导轮在所述侧板的两端相对设置，所述张紧轮设置在所述引导轮的一侧，所述承重轮分布设置；

所述磁吸附装置包括固定在所述侧板上的磁块安装板和固定在所述磁块安装板上的磁块，所述磁块面向所述履带一侧，所述承重轮设置于所述磁块安装板的两侧。

本发明技术方案的进一步限定为，所述磁块与所述履带之间的间距为1~1.5mm。

进一步地，还包括与所述减速电机连接的H桥换向控制装置。

进一步地，所述底部控制装置包括主板和固定在所述主板上的测厚装置，所述测厚装置包括测厚仪、电动推杆和拉力传感器，所述测厚仪连接有和测厚仪探头，所述电动推杆的推杆头套接于所述测厚仪探头上。

进一步地，所述底部控制装置还包括固定在所述主板上的超声波探测仪。

进一步地，所述主体结构包括设置于所述主体结构前端的前摄像头和设置于所述主体结构后端的后摄像头，所述前摄像头设置于前罩内，所述后摄像头设置于后罩内。

进一步地，所述主板上还设置有云台，所述云台包括云台底壳、云台电机、云台外包裹、云台相机包裹、相机、云台灯，所述的云台底壳固定在所述主板上；所述的云台外包裹通过下连接件固定在所述云台底壳上；所述的云台相机包裹通过上连接件固定在云台外包裹上；所述的相机固定在所述云台相机包裹内部；所述的云台灯通过云台灯固定架固定在所述云台相机包裹上。

有益效果：本发明提供的一种磁吸附管道机器人，采用履带式磁吸附行走机构能够使机器人吸附在管道内部，实现机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能；利用摄像头可以对内部情况进行实时监测，探伤；启用测厚装置对管道壁厚进行测量，了解管道内部是否有裂纹等，利用超声波探头把握前后距离，以实现管道机器人的避障，拐弯等功能。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的履带式行走机构示意图；

图3为本发明的磁吸附结构示意图；

图4为本发明的减速电机示意图；

图5为本发明的底部控制装置示意图；

图6为本发明的主体结构示意图；

图7为本发明的云台结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：本实施例提供一种磁吸附管道机器人，其整体的结构示意图如图1所示，包括主体结构和底部控制装置，其特征在于，还包括两个履带式移动机构和设置于所述履带式移动机构内部的磁吸附装置，所述两个履带式移动机构通过连接件9连接在所述主体结构两侧。