[发明专利]一种管道机器人磁吸附履带结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种履带结构，更具体的涉及一种管道机器人磁吸附履带结构，属于管道机器人技术领域。

背景技术

随着我国工业步伐的加快，国内对于管道机器人的需求将逐渐打开。目前对于管道机器人来说，不仅要在水平的管道中行走，而且还要能够实现在竖直管道中稳定行走。而磁吸附履带式结构可以完美的解决竖直管道带来的问题。

在ZL02117079.7中所述的一种磁吸附式爬壁机器人履带，是由若干个变磁力吸附单元按照磁极极化方向排列及拨杆位置均匀交替排列在链条上，将永磁铁用橡胶套包上，形成的一个磁吸附履带式结构，再由驱动机构带动链条实现爬壁功能。这种磁吸附履带结构相对较重，相对于需要爬壁的管道机器人来说，负重越轻，履带在运行的过程中克服的阻力越小，驱动损耗就越小，对电机损耗就越小。将永磁铁安装在链条上，安装较为困难，有一定的危险性，易夹伤，此外链条结构会导致磁铁并不能整齐的排列在链轮上，对结构的稳定性有一定的影响。

发明内容

发明目的： 本发明目的在于针对现有技术的不足，提供一种提供稳定的吸附力、行动平稳灵活的管道机器人磁吸附履带结构。

技术方案： 本发明所述一种管道机器人磁吸附履带结构，包括内侧六方板和外侧六方板，所述内侧六方板和外侧六方板通过履带外周向包覆，还包括磁铁安装板和永磁铁，所述磁铁安装板的两侧分别固定在所述内侧六方板和外侧六方板上，并位于所述履带的内侧；所述永磁铁固定在所述磁铁安装板上，所述永磁铁与所述履带之间的间距为1~1.5mm。

本发明技术方案的进一步限定为，所述永磁铁为稀土永磁铁，磁铁的尺寸为100*40*15mm，磁铁的吸附面积为4000mm^2。

进一步地，所述永磁铁由螺钉通过锥形沉头孔固定在所述磁铁安装板上。

进一步地，还包括直流减速电机、驱动轮、张紧轮、引导轮和三个承重轮，所述直流减速电机固定在所述内侧六方板上，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述直流减速电机的电机轴连接；所述张紧轮由张紧轮轴通过螺钉和M3螺纹孔连接固定；引导轮由引导轮轴通过M6螺纹孔和内侧六方板和外侧六方板连接固定；所述三个承重轮依次分别由承重轴通过M6螺纹孔和所述内侧六方板和外侧六方板连接固定。

进一步地，还包括与所述直流减速电机连接的H桥换向控制装置，所述H桥换向控制装置外设H桥保护罩。

有益效果：本发明提供一种管道机器人磁吸附履带结构，采用磁吸附履带结构能够使机器人吸附在管道内部，实现管道机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能，结构整体重量约为2kg,相对较轻，是同比产品重量的60%，行动较为灵活，可急停、转弯、倒行、越障，方便管道机器人对管道内部进行更好的检测；电机为大扭矩，高功率的直流减速电机，磁铁较大，可以提供稳定的吸附力，履带结构在行走的过程中较为平稳。履带具有一定的柔性，可适应不同形状的作业面，比如球罐，储罐，锅炉等曲面。本发明使用整条履带包裹结构，该结构吸附能力强，在爬壁过程中可以实现急停、转向、反向行驶的目的，外观美观，同时具有越障功能，此外磁吸附履带式结构与主控制板呈倾斜连接，将主控制板半包裹，达到保护控制板的作用。

附图说明

图1为本发明的磁吸附履带内部结构示意图；

图2为本发明的磁吸附履带装置内侧结构示意图；

图3为本发明的磁吸附履带装置内侧结构示意图；

图4为本发明的磁吸附装置结构正面示意图；

图5为本发明的磁吸附装置结构侧面示意图；

图6为本发明的H桥结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

实施例1：本实施例提供一种管道机器人磁吸附履带结构，如图1~6所示，包括内侧六方板18和外侧六方板24，所述内侧六方板18和外侧六方板24通过履带17外周向包覆。六方形履带式移动机构，六个面皆可接触壁面行走，包括反转180度也可行走，且越障能力极其优越。