[发明专利]用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构

权利要求书

1.一种用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，包括工具快换装置、主动自适应法兰、安装板、第一气动打磨装置、第二气动打磨装置、第三气动打磨装置、线性激光传感器和电涡流传感器，所述工具快换装置通过标准法兰与工业机器人末端连接，所述主动自适应法兰包括依次相连的上法兰、力控制装置和下法兰，所述上法兰与工具快换装置通过螺栓同轴固定连接，所述下法兰与安装板固定连接，所述第一气动打磨装置和第三气动打磨装置通过刀具安装轴与安装板轴接，所述第二气动打磨装置设于第一气动打磨装置和第三气动打磨装置之间并与安装板固定连接，所述线性激光传感器设于第二气动打磨装置和第三气动打磨装置之间并与安装板固定连接，所述电涡流传感器设于第二气动打磨装置的侧方并与安装板固定连接，且所述电涡流传感器的中心轴线与第二气动打磨装置的刀具中心线平行并位于同一个与安装板垂直的平面上。

2.根据权利要求1所述的用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，所述工具快换装置包括机器人接口端、气液模块、电器模块和工具接口端，所述机器人接口端通过标准法兰与工业机器人末端连接，所述工具接口端与上法兰同轴固定连接，所述机器人接口端和工具接口端通过气动方式快速连接，所述气液模块和电器模块与工业机器人的末端执行器相连。

3.根据权利要求1所述的用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，所述力控制装置包括伸缩囊、弹簧和位移传感器，所述弹簧和位移传感器设于伸缩囊内。

4.根据权利要求1所述的用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，所述第一气动打磨装置和第三气动打磨装置的结构相同，均包括第一打磨调整机构和第一打磨执行机构，所述第一打磨执行机构通过第一打磨调整机构与刀具安装轴相连；所述第二气动打磨装置包括第二打磨安装机构和第二打磨执行机构，所述第二打磨执行机构通过第二打磨安装机构与安装板固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，所述第一打磨调整机构包括丝杠面板、丝杠安装架、动力头固定板、丝杠、丝杠固定块、丝杠固定罩壳和手转盘，所述丝杠安装架为由底板、侧板和顶板依次连接构成的框形架，所述丝杠安装架的侧板与刀具安装轴的一端固定连接，所述刀具安装轴的另一端与安装板轴接，所述丝杠面板设于底板的下方、丝杠固定块设于顶板的上方，所述丝杠的下端向下伸出底板后与丝杠面板轴接，所述丝杠的上端依次穿过顶板、丝杠固定块和丝杠固定罩壳后与手转盘固定连接，位于所述顶板和底板中间的丝杠上螺接有动力头固定板，所述动力头固定板与第一打磨执行机构固定连接。

6.根据权利要求4所述的用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，所述第一打磨执行机构和第二打磨执行机构的结构相同，均包括气动控制装置、气动主轴动力头和硬质合金铣刀，所述硬质合金铣刀连接于气动主轴动力头上。

7.根据权利要求5所述的用于打磨火箭贮温箱表面聚氨酯绝热层的末端执行机构，其特征在于，所述第一打磨安装机构还包括标尺和指示针，所述标尺安装于侧板的侧面上，所述指示针安装于动力头固定板上并指向标尺。