[发明专利]一种轨道式三七喷药机

权利要求书

1.一种轨道式三七喷药机，其特征在于：包括轨道（1）、机架（3）、轨道行走系统、视觉识别系统、标记剔除施药系统、控制系统，

轨道行走系统包括电机（5）、行走前轮（2）、行走后轮（4），电机（5）安装在机架（3）的后部且与控制系统连接，行走前轮（2）、行走后轮（4）设置在机架（3）下端的前后两侧，电机（5）的输出轴上设置有带轮Ⅰ，行走后轮（4）中心设置有驱动轴，驱动轴上设置有带轮Ⅱ，带轮Ⅰ与带轮Ⅱ通过皮带连接，行走前轮（2）、行走后轮（4）安装在轨道（1）上，行走前轮（2）、行走后轮（4）通过导线与电机（5）连接；

视觉识别系统包括摄像构件（6）、图像处理器（7），图像处理器（7）设置在机架（3）上端的前部，摄像构件（6）通过转轴（8）设置在图像处理器（7）的下方，摄像构件（6）与图像处理器（7）电连接，图像处理器（7）与控制系统电连接；

标记剔除施药系统包括滑动轨道Ⅰ（9）、滑动轨道Ⅱ（10）、标记控制器（11）、滑块Ⅰ（12）、药箱（13）、喷洒构件（14）、剔除控制器（15）、标记喷嘴（16）、剔除构件（17），滑动轨道Ⅰ（9）设置在机架（3）的上端且位于视觉识别系统后侧，标记控制器（11）设置在滑动轨道Ⅰ（9）上且可沿滑动轨道Ⅰ（9）滑动，标记喷嘴（16）设置在标记控制器（11）的下端，标记喷嘴（16）与标记控制器（11）电连接，滑动轨道Ⅱ（10）通过滑块Ⅰ（12）设置在机架（3）上且与滑动轨道Ⅰ（9）平行，滑块Ⅰ（12）上设置有滑块控制模块Ⅰ，剔除控制器（15）设置在滑动轨道Ⅱ（10）上且可沿滑动轨道Ⅱ（10）滑动，剔除构件（17）设置在剔除控制器（15）的下端，剔除构件（17）、滑块控制模块Ⅰ分别与剔除控制器（15）电连接，药箱（13）设置在机架（3）的后部，喷洒构件（14）设置在药箱（13）下方，喷洒构件（14）上设置有喷洒控制模块，标记控制器（11）、剔除控制器（15）、喷洒控制模块分别与控制系统电连接；

随着三七喷药机的前进，三七进入摄像构件视野范围内，图像处理器控制转轴调整摄像构件的角度，三组以上摄像组件同时对整行的三七进行图像的采集，并传递给图像处理器，图像处理器对采集到的图像进行计算和处理并将图像数据传送给控制系统，控制系统根据叶片形状及颜色判断出植株是否患病，再与已有参数进行对比计算并对轨道行走系统、视觉识别系统、标记剔除施药系统进行整体控制和调控；标记控制器控制其标记喷嘴对检测后有病态的植株进行标记，方便日后进行监测；待三七植株进入剔除范围内时，控制系统对剔除控制器下达剔除命令，得到命令的剔除控制器将剔除构件伸出，准确定位至患病植株，对患病严重且具有传染 性疾病的植株进行拔取剔除，达到分离患病植株的目的；三七植株进入药物喷洒构件下方，控制系统下达喷洒命令，喷洒构件实现对患病植株的药物喷洒。

2.根据权利要求1所述轨道式三七喷药机，其特征在于：控制系统包括可编程控制器、触摸屏，触摸屏设置在可编程控制器上端，触摸屏、电机（5）、图像处理器（7）、标记控制器（11）、剔除控制器（15）、喷洒控制模块分别与可编程控制器电连接。

3.根据权利要求1所述轨道式三七喷药机，其特征在于：轨道（1）包括凸出的导电轨道条（18）、绝缘轨道（19），绝缘轨道（19）设置在导电轨道条（18）两侧且与导电轨道条（18）平行，行走前轮（2）、行走后轮（4）均设置有导电槽、绝缘橡胶，绝缘橡胶设置在导电槽两侧，导电槽与导电轨道条（18）相配合，导电槽通过轮轴、导线与电机（5）连接。

4.根据权利要求1所述轨道式三七喷药机，其特征在于：药箱（13）外的机架（3）上设置有压力控制器（20），压力控制器（20）与药箱（13）连通，药箱（13）内均分为3个以上药盒，药盒上部连通，药盒顶壁开有注药口，药盒侧壁设置有透明层，透明层上设置有刻度，药盒底部设置有喷药阀，喷药阀上设置有阀门控制模块，药箱（13）下方设置连接箱体（21），连接箱体（21）内设置有滑槽，喷洒构件（14）通过滑块Ⅱ设置在滑槽上，滑块Ⅱ上设置有滑块控制模块Ⅱ，滑块控制模块Ⅱ、阀门控制模块、压力控制器（20）分别与控制系统电连接。