[发明专利]控制无人机锁桨方法、装置、存储介质及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种控制无人机锁桨方法、装置、存储介质及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主操作。无人机结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人驾驶飞机不适宜执行的任务，在突发事情应急和预警上有很大的作用。

目前，无人机大多采用接收人工着陆指令的方式使无人机降落，并在下降过程中通过着陆检测算法判断是否无人机着陆，当检测到无人机着陆时，控制无人机螺旋桨锁定，这种方法需要接收指令，且着陆检测过程复杂，使整个控制无人机螺旋桨锁定过程漫长。

发明内容

基于此，有必要针对控制无人机螺旋桨锁定过程复杂，耗时长的问题，提供一种控制无人机锁桨方法、装置、存储介质及无人机。

一种控制无人机锁桨方法，包括：

检测无人机当前姿态角；

在检测到的所述当前姿态角达到预设条件时，自检测到所述当前姿态角达到预设条件时开始计时；

当计时时间达到预定时间时，控制所述无人机的螺旋桨锁定。

在其中一个实施例中，所述预设条件包括：横滚角或俯仰角角度大于或等于60°。从而可以避免由于无人机超过60°进入运动极限状态后导致失控造成伤害的事故。

在其中一个实施例中，所述预定时间为0.5秒-1秒。从而可以防止无人机在飞行状态下极短暂的达到运动极限状态时，出现误判导致无人机螺旋桨锁定。

在其中一个实施例中，所述检测无人机当前姿态角步骤包括：获取传感器检测到的参数，对所述参数进行姿态解算得所述姿态角。传感器设置在无人机上，无需其他装置即可完成姿态角检测。

在其中一个实施例中，所述传感器为惯性传感器，所述参数为姿态参数。

本发明一个实施例还提供一种控制无人机锁桨装置，包括：

检测模块，用于检测无人机当前姿态角；

计时模块，用于在所述无人机姿态角达到预设条件时，自检测到所述当前姿态角达到预设条件时开始计时；

控制模块，用于在所述计时时间达到所述预定时间时，控制所述无人机的螺旋桨锁定。

在其中一个实施例中，所述预设条件包括横滚角或俯仰角角度大于或等于60°，所述预定时间为0.5秒-1秒。

在其中一个实施例中，所述检测模块获取传感器检测到的参数，对所述参数进行姿态解算得所述姿态角；所述传感器为惯性传感器，所述参数为姿态参数。

本发明一个实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，完成如上述任一种控制无人机锁桨方法。

本发明一个实施例还提供一种无人机，所述无人机上设有存储器和处理器，所述存储器上存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述任一种控制无人机锁桨方法。

上述控制无人机锁桨方法、装置、存储介质及无人机，在飞行状态下，一直检测飞机当前姿态角，在检测到无人机当前姿态角达到预设条件时，自检测到所述当前姿态角达到预设条件时开始计时，并在计时时间达到预定时间时，控制无人机的螺旋桨锁定；采用这样的方法，当无人机在用户可以触碰的高度时，用户只需将无人机拿在手中并将无人机翻转使其姿态角达到预设条件，等待到达预定时间无人机螺旋桨即可锁定，操作简单、方便、快捷。

附图说明

图1为本发明一实施例控制无人机锁桨方法流程图；

图2为本发明另一实施例控制无人机锁桨方法流程图；

图3为本发明一实施例无人机从飞行到着陆工作流程图；

图4为本发明一实施例控制无人机锁桨装置模块图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，本发明一实施例控制无人机锁桨方法的流程图，该实施例中的方法包括步骤S102-步骤S106。

步骤S102，检测无人机当前姿态角。

其中，所述无人机当前姿态角为检测到的无人机的实时姿态角。

在上述检测无人机当前姿态角时，可以是采用任何可以检测到无人机的姿态角的方式进行。在本发明的一个实施例中，可以是用无人机自身携带的传感器进行检测，也可以是通过激光等方法检测。