[发明专利]用于在车辆中确定道路特性的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在车辆中确定道路特性的方法，所述方法包括：

检测沿x、y和z方向的车辆加速度(102)；

检测齿条力(104)；

检测所有四个车轮中每个的车轮速度(106)；

基于所述车轮速度确定车轮速度能量(108)；

基于所述车轮的相应车轮速度确定所有四个车轮的车轮滑移(110)；

基于所述车辆加速度确定沿所述x、y和z方向中每个方向的加速能量(112)；

确定车速(116)；

基于所检测的齿条力确定齿条力能量(118)；并且

基于所述车轮速度能量、车轮滑移、加速能量、车速和齿条力能量确定道路特性(120)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定道路特性包括确定在适合频带中沿x、y和z方向的所述车辆加速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车轮速度能量被确定为在适合频带中的单独车轮速度能量。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车轮速度能量被确定为在适合频带中的总车轮速度能量。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述适合频带包括至少两个分开的、非重叠的子频带。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，基于车速选择所述适合频带。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定道路特性进一步包括将车轮速度能量与预定阈值进行比较。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定道路特性包括将所述车轮滑移的幅度与预定阈值进行比较。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定道路特性包括观察所述车轮滑移的标记。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定道路特性包括将所述齿条力能量的幅度与预定阈值进行比较。

11.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括基于所述齿条力的标记确定所述道路特性。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于动力转向系统中施加的力矩确定所述齿条力。

13.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括通过以下确定路面分类：

-将所述车轮速度能量与至少一个阈值进行比较；

-将所述加速能量与至少一个阈值进行比较；

-将所述齿条力能量与至少一个阈值进行比较；并且

如果所述车轮速度能量、加速能量和齿条力能量中的至少一个超过至少一个所述阈值，则确定路面分类。

14.一种用于在车辆中确定道路特性的系统(300)，所述系统包括：

被构造为检测沿x、y和z方向的加速度的车辆加速度传感器(302)；

齿条力确定设备(304)；以及

用于所有四个车轮中每个的车轮速度传感器(306)；

确定单元(308)，所述确定单元被构造为：

基于所述车轮速度确定车轮速度能量；

基于所述车轮的相应车轮速度确定所有四个车轮的车轮滑移；

确定车速；

基于所述车辆加速度和所述车速确定沿所述x、y和z方向中每个方向的加速能量；

基于所检测的齿条力确定齿条力能量；并且

基于车轮速度能量、齿条力能量和车速确定道路特性。

15.根据权利要求14所述的系统，进一步包括被构造为确定作用于所述车辆的转向齿条上的力的动力转向系统。