[发明专利]室内全景数据的采集方法及装置、设备与计算机可读介质

权利要求书

1.一种室内全景数据的采集方法，其特征在于，所述方法包括：

基于Tango采集待采集的建筑物室内的各位置点的地理坐标；

采集所述建筑物室内各所述位置点的全景数据；

将同一所述位置点的所述地理坐标和所述全景数据建立对应关系；

将各所述位置点的所述地理坐标和所述全景数据按照建立的所述对应关系存储，生成所述建筑物的室内全景数据库；

其中，基于Tango采集待采集的建筑物室内的各位置点的地理坐标，包括：

根据Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值以及采集起点的地理坐标，采集所述建筑物室内的各所述位置点的地理坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于Tango采集待采集的建筑物室内的各位置点的地理坐标的同时，所述方法还包括：

记录各所述位置点的地理坐标的第一采集时刻；

采集所述建筑物室内各所述位置点的全景数据的同时，所述方法还包括：

记录各所述位置点的全景数据的第二采集时刻；

将同一所述位置点的所述地理坐标和所述全景数据建立对应关系，具体包括：

将所述第一采集时刻对应的所述位置点与所述第二采集时刻对应的所述位置点作为同一所述位置点；

将与所述第二采集时刻相同的所述第一采集时刻对应的所述位置点的地理坐标、和与所述第一采集时刻相同的所述第二采集时刻对应的所述位置点的全景数据，建立所述对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于Tango采集待采集的建筑物室内的各位置点的地理坐标，还包括：

获取采集人员从所述建筑物的室内中标注的所述采集起点和所述采集起点的地理坐标；

以所述采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以所述采集起点作为Tango的参考坐标系的原点，根据方向传感器标识的地理方向，获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值，具体包括：

以所述采集起点为起点，选择一个采集方向，采集预设距离，获取所述Tango的参照坐标系的0度方向；

获取所述方向传感器标识的所述Tango的参照坐标系的0度方向的地理方向；

获取所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述Tango的参考坐标系的0度方向所标识的地理方向与正北方向的偏差值以及所述采集起点的地理坐标，采集所述建筑物室内的各所述位置点的地理坐标，具体包括：

采集所述建筑物室内的各所述位置点在所述Tango的参照坐标系下的Tango坐标；

根据各所述位置点在所述Tango的参照坐标系下的Tango坐标、所述Tango的参考坐标系的0度方向与地理坐标系正北方向的偏差值以及所述采集起点的地理坐标，获取所述建筑物室内的各所述位置点的地理坐标。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，将各所述位置点的所述地理坐标和所述全景数据按照建立的所述对应关系存储，得到所述建筑物的室内全景数据库之后，所述方法还包括：

根据所述建筑物的室内全景数据库，在所述建筑物的室内图中将具有对应的所述全景数据的所述地理坐标的位置点显示全景标识。