[发明专利]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：

一基座，所述基座具有一容置空间；

一电机，所述电机设置在所述容置空间内；

一转台，所述转台设置在所述基座上，且所述电机与所述转台连接，所述电机驱动所述转台转动；

一主臂板总成，所述主臂板总成的一端铰接在所述转台上；

一肩关节总成，所述肩关节总成设置在两个主臂板的另一端；

第一液压缸，所述第一液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；

第二液压缸，所述第二液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；

第三液压缸，所述第三液压缸设置在所述主臂板总成和所述肩关节总成之间；

其中，所述第一液压缸、所述第二液压缸、所述第三液压缸和所述电机相配合驱动所述机械臂运动；

所述机械臂还包括：

第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆的一端与所述肩关节总成连接，另一端与第三曲柄连杆和所述第二液压缸的活塞杆铰接；

第二曲柄连杆，所述第二曲柄连杆的一端与第一曲柄连杆的中间轴铰接，另一端与第三曲柄连杆的中间轴铰接；

第三曲柄连杆，所述第三曲柄连杆的顶部与第一液压缸的活塞杆铰接；

所述主臂板总成包括：

第一主臂板；

第二主臂板，所述第二主臂板和所述第一主臂板对称设置在所述转台上；

第一连接杆，所述第一连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；

第二连接杆，所述第二连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；

第三连接杆，所述第三连接杆设置在所述第一主臂板和所述第二主臂板之间；

所述机械臂还包括：

第一液压缸的缸体端与第一连接杆铰接；

第二液压缸的缸体端与第四连接杆铰接，且所述第四连接杆的两端分别固定安装有一个弧形连杆，且，所述弧形连杆为两个，且，所述弧形连杆的中间转轴铰接在所述主臂板总成上；

所述机械臂还包括：

第五连接杆，所述第五连接杆固定在所述弧形连杆上，且所述第五连接杆穿过所述第一主臂板和所述第二主臂板并位于所述第一主臂板和所述第二主臂板的弧形导槽内；

所述机械臂还包括：

第三液压缸的缸体与所述第五连接杆铰接，且所述第三液压缸的活塞杆端与第二连接杆铰接；

所述机械臂还包括：

第四液压缸，所述第四液压缸的活塞杆端与所述第三连接杆铰接，且所述第四液压缸的缸体端铰接在所述转台上。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肩关节总成还包括：

内部固定轴，所述内部固定轴通过第二轴承与外部转轴壳体连接，且所述内部固定轴的两端分别与所述第一主臂板、所述第二主臂板固定；

第六连接杆，所述第六连接杆固定在所述外部转轴壳体的一侧；

第一曲柄连杆，所述第一曲柄连杆与所述第六连接杆铰接；

液压马达，所述液压马达设置在所述外部转轴壳体的内部；

双向输出减速器，所述双向输出减速器设置在所述外部转轴壳体的内部，且所述双向输出减速器的输入端连接所述液压马达，所述双向输出减速器的输出端分别设置有一个外接法兰，且所述外接法兰为两个。