[发明专利]车辆侧向风估计方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆侧向风估计方法、装置及车辆，能够较准确地对侧向风进行估计。所述方法包括：根据设定的N个侧向风参数，建立分别对应于所述N个侧向风参数的N个侧向风估计模型，N为正整数；将车辆的车轮状态参数分别输入所述N个侧向风估计模型，获得N个响应值，所述车轮状态参数用于表征所述车辆的车轮的运动状况；根据所述N个响应值，及车辆基于实际侧向风输出的实际响应值，确定分别对应于所述N个侧向风估计模型的N个辨识误差；根据所述N个辨识误差，从所述N个侧向风参数中确定侧向风估计值。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆侧向风估计方法、装置及车辆。

背景技术

随着科学技术的不断发展，人们的出行也越来越便利，各种各样的汽车、电动车等已经成为人们生活中必不可少的交通工具，同时，人们也对车辆的稳定性和安全性提出了越来越高的要求。

车辆在行驶过程中往往会受到侧向风的干扰，尤其是在高速行驶时，侧向风所产生的侧向力可能会引起轮胎侧偏或非稳态转向，致使车辆偏离行驶方向，严重时可能发生侧滑、侧翻等事故，对车辆的安全性造成影响。因此，侧向风的确定对于车辆稳定性的研究是十分必要的。

然而，由于侧向风具有较大的不确定性，而目前对于侧向风的研究非常缺乏，目前尚无较好的确定侧向风的方式。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆侧向风估计方法、装置及车辆，能够较准确地对侧向风进行估计。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆侧向风估计方法，包括：

根据设定的N个侧向风参数，建立分别对应于所述N个侧向风参数的N个侧向风估计模型，N为正整数；

将车辆的车轮状态参数分别输入所述N个侧向风估计模型，获得N个响应值，所述车轮状态参数用于表征所述车辆的车轮的运动状况；

根据所述N个响应值，及车辆基于实际侧向风输出的实际响应值，确定分别对应于所述N个侧向风估计模型的N个辨识误差；

根据所述N个辨识误差，从所述N个侧向风参数中确定侧向风估计值。

可选的，根据所述N个响应值，及车辆基于实际侧向风输出的实际响应值，确定分别对应于所述N个侧向风估计模型的N个辨识误差，包括：

针对所述N个响应值中的每个响应值，将该响应值与所述实际响应值之间的差值确定为该响应值对应的侧向风估计模型的辨识误差；

根据所述N个辨识误差，从所述N个侧向风参数中确定侧向风估计值，包括：

针对所述N个辨识误差中的每个辨识误差，建立成本函数其中，i＝1,2,3……N，e_i(t)为第i个侧向风估计模型辨识误差的瞬态值，为第i个侧向风估计模型辨识误差的稳态值，ρ₁为辨识误差瞬态值的权重，ρ₂为辨识误差稳态值的权重；

在所述N个侧向风估计模型中，确定J_i值最小的辨识误差所对应的侧向风估计模型为第一侧向风估计模型；

将所述第一侧向风估计模型对应的侧向风参数确定为所述侧向风估计值。

可选的，根据所述N个响应值，及车辆基于实际侧向风输出的实际响应值，确定分别对应于所述N个侧向风估计模型的N个辨识误差，包括：

针对所述N个响应值中的每个响应值，将该响应值与所述实际响应值之间的差值确定为该响应值对应的侧向风估计模型的辨识误差；

根据所述N个辨识误差，从所述N个侧向风参数中确定侧向风估计值，包括：

在所述N个侧向风估计模型中，确定所述N个辨识误差中的最小值所对应的侧向风估计模型为第二侧向风估计模型；