[发明专利]自主行进的表面处理设备

权利要求书

1.一种自主行进的表面处理设备(1)，其具有设备壳体(2)和用于探测表面处理设备(1)与障碍物发生碰撞的碰撞探测装置(4)，其中，所述碰撞探测装置(4)具有至少一个触敏的接触传感器(5)并且所述碰撞探测装置(4)布置在设备壳体(2)的上侧，其特征在于，触敏的接触传感器(5)是竖向接触传感器(6)，所述竖向接触传感器(6)布置在所述设备壳体(2)上，使得所述竖向接触传感器的探测区域在所述表面处理设备(1)处于行进过程中的正常定向时竖直指向，从而所述竖向接触传感器(6)设计用于探测竖向地作用在所述表面处理设备(1)上的力，并且其中，碰撞探测装置(4)具有两个可相互活动的壳体件，其中，所述壳体件中的至少一个设计为在水平面内环形地延伸，其中，设计用于测量与障碍物的距离的距离测量装置(3)沿竖向观察布置在环形内部。

2.根据权利要求1所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述表面处理设备(1)是清洁机器人。

3.根据权利要求1所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述碰撞探测装置(4)具有两个可相互活动的壳体件，其中的第一壳体件(8)由于与障碍物发生碰撞能够相对于其中的第二壳体件(9)移动，其中，所述壳体件中的一个具有所述竖向接触传感器(6)，并且所述壳体件中的另一个具有用于操作所述竖向接触传感器(6)的操作装置(10)。

4.根据权利要求1所述的表面处理设备(1)，其特征在于，其中，所述距离测量装置(3)沿竖向布置在环形的壳体件的下方。

5.根据权利要求3所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述操作装置(10)具有按键(11)、贴靠面(20)和/或止挡(12)。

6.根据权利要求3所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述第一壳体件(8)具有操作装置(10)，并且所述第二壳体件(9)具有竖向接触传感器(6)，其中，所述第一壳体件(8)基于所述表面处理设备(1)在行进过程中的正常定向布置在所述第二壳体件(9)的上方。

7.根据权利要求1所述的表面处理设备(1)，其特征在于，基于所述表面处理设备(1)在沿前进方向的行进过程中的正常定向，所述竖向接触传感器(6)靠前地布置在所述壳体件之一上。

8.根据权利要求1所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述碰撞探测装置(4)具有至少一个水平接触传感器(7)，所述水平接触传感器(7)布置在所述设备壳体(2)上，使得所述水平接触传感器的探测区域在所述表面处理设备(1)处于行进过程中的正常定向时平行于行进方向指向，从而所述水平接触传感器(7)设计用于探测水平地作用在所述表面处理设备(1)上的力。

9.根据权利要求8所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述表面处理设备(1)具有至少两个竖向接触传感器(6)和至少两个水平接触传感器(7)，这些竖向接触传感器和水平接触传感器环形地布置在所述设备壳体(2)上，使得它们沿竖向观察围绕着所述距离测量装置(3)。

10.根据权利要求1所述的表面处理设备(1)，其特征在于，所述接触传感器(5)具有电开关(13)、感应式或电容式行程传感器、压电元件、应力测量条、可导电泡沫和/或光栅。

11.根据权利要求3所述的表面处理设备(1)，其特征在于，在所述操作装置(10)与接触传感器(5)之间布置有弹簧元件(14)，使得所述操作装置(10)能够通过弹簧元件(14)作用于所述接触传感器(5)。