[发明专利]一种变拓扑辐条步行双足机器人

权利要求书

1.一种变拓扑辐条步行双足机器人，包括左右轮足组件、左右小腿组件、左右大腿组件以及髋关节组件；所述左右轮足组件分别连接在左右小腿组件的下端，所述左右小腿组件连接在左右大腿组件的下部，所述左右大腿组件的上端与髋关节组件相连接；其特征在于：所述左右轮足组件中分别设置有一个可转动的主体，在该主体中穿设有三根呈60°间隔分布的轮辐，且每根轮辐均可沿其长度方向来回移动，用于在其落地前，可根据落地点的路况需要，伸缩相应的轮辐。

2.根据权利要求1所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述左右轮足组件中的单个主体包括依次叠置的三组轮辐单元，相邻的轮辐单元之间互不干扰，各自独立运动。

3.根据权利要求2所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：每组轮辐单元都包括一所述轮辐、一张力链、两被动链轮、一主动链轮和链轮驱动器；其中，所述链轮驱动器用于驱动主动链轮来回转动，所述张力链的两端分别与轮辐的两端相固定；所述主动链轮和两被动链轮均位于轮辐的同一侧，所述主动链轮的轴心与两被动链轮的轴心组成三角形，且两被动链轮的轴心与轮辐的距离相等，所述主动链轮的轴心与轮辐的距离大于两被动链轮的轴心与轮辐的距离；所述张力链缠绕在轮辐、主动链轮和两被动链轮之间，用于在主动链轮和两被动链轮带动下来回移动轮辐。

4.根据权利要求3所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述主动链轮的轴心与两被动链轮的轴心组成等腰钝角三角形。

5.根据权利要求3所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述张力链从轮辐与被动链轮之间穿过，缠绕主动链轮远离轮辐的一侧，并从轮辐与被动链轮之间穿过。

6.根据权利要求3所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：在所述轮辐的两侧各设置有一组滑轮，用于形成轮辐来回移动的滑槽，所述滑轮均位于两被动链轮的外侧。

7.根据权利要求1所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述轮辐采用柔性碳纤维制作。

8.根据权利要求1所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述髋关节组件由平衡板、髋关节电机和球形关节组成；所述平衡板上设置有电机安置位，所述球形关节用于将左右大腿组件连接在平衡板上。

9.根据权利要求8所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述左右大腿组件包括左右传动组件和左右股骨组成；所述左右传动组件中设置有相互啮合的转向齿轮，用于在髋关节电机的驱动下带动左右股骨实现前后跨步和转向。

10.根据权利要求9所述的变拓扑辐条步行双足机器人，其特征在于：所述左右大腿组件还包括左右大腿电机；所述左右小腿组件由丝杠导轨、滑块、同步带和左右胫骨组成，用于在左右大腿电机的驱动下，通过同步带带动滑块沿丝杠导轨上下移动，以实现左右胫骨相对左右股骨的上下移动。