[发明专利]一种机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S100获取第一机器人的当前姿态信息以及第二机器人的当前姿态信息；

步骤S220根据所述第一机器人的当前姿态信息，生成所述第二机器人的目标姿态信息；

步骤S310根据所述第二机器人的目标姿态信息，控制所述第二机器人的姿态，并更新所述第二机器人的当前姿态信息。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，步骤S310之后还包括：

步骤S110当所述第二机器人的当前姿态信息与所述第二机器人的目标姿态信息不一致时，控制所述第二机器人进行姿态调整。

3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，步骤S110中的控制所述第二机器人进行姿态调整的电流控制器数学模型包括：

Cx(t)=Kp×(Axs(t)-Ax(t))+Ki×∫0t(Axs(t)-Ax(t))+Kd×d(Axs(t)-Ax(t))dt;]]>

Qx(t)=Cx(t)×AV;]]>

其中，Kp，Ki，Kd为PID控制器参数，Axs为所述第二机器人的当前姿态信息中的姿态角度信息，Ax为所述第二机器人的目标姿态信息中的姿态角度信息，Cx为所述第二机器人的控制信号；Qx为所述第二机器人的实际输出电流驱动信号；A为电流控制器输出电流满度值；V为电流控制器输入电压满度值。

4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，步骤S220之前还包括：

步骤S210判断机器人的预设工作模式，当处于第一预设工作模式时，执行步骤S220。

5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，步骤S210还包括：

当处于第二预设工作模式时，执行步骤S230。

步骤S230根据所述第二机器人的当前姿态信息，生成所述第一机器人的目标姿态信息；

步骤S240根据所述第一机器人的目标姿态信息，控制所述第一机器人的姿态，并更新所述第一机器人的当前姿态信息。