[发明专利]静态障碍物识别方法和装置

说明书

本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及静态障碍物识别方法和装置。

背景技术

行驶环境感知是自动驾驶汽车进行行车决策的基础。识别障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物是行驶环境感知中最为关键的环节。目前，通过采用的识别障碍物是否为静态障碍物的方式为：采用滤波算法计算运动估计后的速度，直接将运动估计后的速度小于一定阈值的障碍物识别为静态障碍物。

由于运动估计后的速度通常包含噪声数据，导致接将运动估计后的速度小于一定阈值的障碍物识别为静态障碍物的方式的准确率较低。

发明内容

本申请提供了静态障碍物识别方法和装置，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。

第一方面，本申请提供了静态障碍物识别方法，该方法包括：响应于查找出当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列，生成当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，其中，检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云均表示同一个障碍物，判断信息包括：当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的外观特征和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云的重合度；基于当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的同一个障碍物是否为静态障碍物。

第二方面，本申请提供了静态障碍物识别装置，该装置包括：生成单元，配置用于响应于查找出当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列，生成当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，其中，检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云均表示同一个障碍物，判断信息包括：当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的外观特征和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云的重合度；判断单元，配置用于基于当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云和当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的同一个障碍物是否为静态障碍物。