[发明专利]鱼眼镜头圆心重提取映射法畸变矫正方法

权利要求书

1.一种鱼眼镜头圆心重提取映射法畸变矫正方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对鱼眼镜头进行标定，获取鱼眼镜头的参数；

S2、进行图像中心的提取；

S3、利用鱼眼镜头的参数进行重投影，得到畸变矫正的效果图。

2.根据权利要求1所述的鱼眼镜头圆心重提取映射法畸变矫正方法，其特征在于，步骤S1包括：采用球形模型来表示图像点，获取鱼眼镜头的内参。

3.根据权利要求2所述的鱼眼镜头圆心重提取映射法畸变矫正方法，其特征在于，步骤S1包括：投影空间模型坐标系与图像坐标系之间的关系用公式(1)来表达，

uv=cxcy+a0tan-1zx2+y2+a1(tan-1zx2+y2)2x2+y2xy---(1)]]>

其中，坐标(u,v)是图像坐标系的坐标，(x,y,z)投影空间模型坐标系的坐标，θ是入射光线与鱼眼镜头光轴的夹角，标准的鱼眼镜头的投影模型整理为公式(2)：

r=(u-cx)2-(v-cy)2=a0θ---(2)]]>

其中，r是图像坐标到图像中心的距离，(c_x,c_y)是图像中心坐标；

加入一个矫正的因子a₁，最终投影模型整理为公式(3)：

r=(u-cx)2-(v-cy)2=a0θ+a1θ2---(3)]]>

鱼眼镜头的内参包括c_x,c_y,a₀,a₁。