[发明专利]一种用于带电作业机器人的救援末端装置

说明书

本发明涉及一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆上行走的带电作业机器人，还包括救援拖拽臂，救援拖拽臂一侧与带电作业机器人可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂，拖拽支臂上设有开口，拖拽支臂上通过驱动组件活动连接有拖拽动臂，拖拽动臂上设有可以与开口构成封闭拖拽腔的拖拽钩；整个过程人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性，而且带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

技术领域

本发明实施例涉及输电线路的应急处理装置领域，具体涉及一种用于带电作业机器人的救援末端装置。

背景技术

目前，机器人巡检线路是智能电网的一个重要发展方向。相对于人工巡线，机器人巡线方便、安全，而且效率比较高，沿地线行走的输电线路巡检机器人，是一种用于输电线路设备巡检的特种机器人，其可在高压、特高压输电线路上沿地线行走，通过自身搭载的各种检测设备，对输电线路进行巡检及故障分析，不仅大大降低运维人员的劳动强度，还可提供更加准确全面的巡检数据。

虽然经过多年的发展巡检机器人可靠性越来越高，但出现故障的可能性并不能完全杜绝。一般地，如果出现机器人因故障滞留在线路档段中间时，只能通过人工出线的方式把机器人拖回，这种操作效率低，危险大，且受限于线路坡度及天气条件等因素限制。

发明内容

本发明采用机器人带电作业进行救援应急处理，人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性；带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种用于带电作业机器人的救援末端装置，包括可以挂设在线缆上行走的带电作业机器人，其特征是，还包括救援拖拽臂，救援拖拽臂一侧与带电作业机器人可拆式连接，另一侧延伸有拖拽支臂，拖拽支臂上设有开口，拖拽支臂上通过驱动组件活动连接有拖拽动臂，拖拽动臂上设有可以与开口构成封闭拖拽腔的拖拽钩。

所述开口和拖拽钩均为半椭圆形；当开口与拖拽钩配合后，构成椭圆形的封闭拖拽腔；除了半椭圆形和椭圆形，上述结构还可以设置成半圆形和圆形或其他可以形成封闭拖拽腔，并与行走轮轴或带电作业机器人上其他结构配合的即可。

采用该结构救援末端装置，需要救援时，将带电作业机器人挂设在线缆上，并使带电作业机器人行走至靠近被救机器人，通过拖拽钩与开口之间形成的封闭拖拽腔，使被救机器人上的行走轮轴穿设在封闭拖拽腔内，使得带电作业机器人可以拖动被救机器人沿线缆上行走，从而将被救机器人拖回指定的位置进行维护。整个过程人工不需要出线，完成人工作业难以完成的任务，能够有效弥补人工作业的局限性，而且带电作业，避免停电对电网运行造成的影响及经济损失。

优选地，带电作业机器人上连接有两行走轮，每个行走轮通过连接轴与带电作业机器人连接，救援拖拽臂一侧通过两卡环与两连接轴构成可拆式连接；卡环的作用是使救援拖拽臂连接在带电作业机器人上。

优选地，每个卡环包括设置在救援拖拽臂一侧的凹口，凹口上可拆式连接有卡条，卡条与凹口连接组合后，构成卡环；可拆式的结构连接，拆装维护方便。

优选地，驱动组件包括舵机和旋转臂，舵机上转动连接有舵机臂，舵机固定在救援拖拽臂另一侧，舵机一侧的救援拖拽臂上活动连接有旋转臂，旋转臂的另一端与拖拽动臂活动连接，与拖拽钩相反方向的拖拽动臂另一端与舵机臂活动连接；通过舵机驱动舵机臂，使旋转臂连带拖拽动臂上的拖拽钩与开口构成配合连接或相对分离，当配合连接时，开口与拖拽钩构成封闭拖拽腔，适于被救机器人上的行走轮轴容纳，其配合的顺序是先由开口靠向被救机器人上的行走轮轴，使被救机器人上的行走轮轴进入开口，再通过舵机驱动舵机臂转动，连带旋转臂转动，使拖拽动臂转动，使拖拽钩与开口组合，形成封闭拖拽腔，使被救机器人上的行走轮轴被限定在封闭拖拽腔内，即可以启动带电作业机器人将被救机器人拖回指定位置。

优选地，所述封闭拖拽腔为椭圆形；适应被救机器人上的行走轮轴的形状机构。