[发明专利]一种加速度的校正方法及装置

权利要求书

1.一种加速度的校正方法，其特征在于，包括：

获得加速度计当前时刻输出的三轴加速度和陀螺仪当前时刻输出的三轴旋转角速度；

获得搭载所述陀螺仪和所述加速度计的设备当前时刻的速度和平均速度；

根据所述平均速度，确定当前时刻所述设备运动方向的加速度；

根据所述三轴旋转角速度和速度，确定当前时刻所述设备的向心加速度；

用所述三轴加速度减去所述运动方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三轴加速度数据；

获取所述陀螺仪在当前时刻的三轴零偏值；

用所述三轴旋转角速度减去所述三轴零偏值，得到校正后的三轴旋转角速度数据；

对所述校正后的三轴加速度数据和三轴旋转角速度数据进行姿态解算，确定搭载所述陀螺仪和所述加速度计的设备的姿态信息。

2.根据权利要求1所述的加速度的校正方法，其特征在于，所述设备的姿态信息至少包括俯仰测量角φ_n，所述方法还包括：

根据前一时刻所述设备的俯仰角，确定当前时刻加速度计x轴的偏转角度S_n,x；

用当前时刻的俯仰测量角φ_n减去偏转角度S_n,x，得到校正后的俯仰角J_n。

3.根据权利要求1所述的加速度的校正方法，其特征在于，所述设备的姿态信息至少包括横滚测量角θ_n，所述方法还包括：

根据前一时刻设备的横滚角，确定当前时刻加速度计y轴的偏转角度S_n,y；

用当前时刻的横滚测量角θ_n减去偏转角度S_n,y，得到校正后的横滚角K_n。

4.一种加速度的校正装置，其特征在于，包括：

加速度及角速度数据获取单元，用于获得加速度计当前时刻输出的三轴加速度和陀螺仪当前时刻输出的三轴旋转角速度；

速度数据获取单元，用于获得搭载所述陀螺仪和所述加速度计的设备当前时刻的速度和平均速度；

运动方向加速度确定单元，用于根据所述平均速度，确定当前时刻所述设备运动方向的加速度；

向心加速度确定单元，用于根据所述三轴旋转角速度和速度，确定当前时刻所述设备的向心加速度；

三轴加速度数据校正单元，用于用所述三轴加速度减去所述运动方向的加速度和向心加速度，得到校正后的三轴加速度数据；

三轴零偏值获取单元，用于获取所述陀螺仪在当前时刻的三轴零偏值；

三轴旋转角速度数据校正单元，用于用所述三轴旋转角速度减去所述三轴零偏值，得到校正后的三轴旋转角速度数据；

姿态解算单元，用于对所述校正后的三轴加速度数据和三轴旋转角速度数据进行姿态解算，确定搭载所述陀螺仪和所述加速度计的设备的姿态信息。

5.根据权利要求4所述的加速度的校正装置，其特征在于，所述设备的姿态信息至少包括俯仰测量角φ_n，所述装置还包括：

x轴偏转角度确定单元，用于根据前一时刻所述设备的俯仰角，确定当前时刻加速度计x轴的偏转角度S_n,x；

俯仰角校正单元，用于用当前时刻的俯仰测量角φ_n减去偏转角度S_n,x，得到校正后的俯仰角J_n。

6.根据权利要求4所述的加速度的校正装置，其特征在于，所述设备的姿态信息至少包括横滚测量角θ_n，所述装置还包括：

y轴偏转角度确定单元，用于根据前一时刻设备的横滚角，确定当前时刻加速度计y轴的偏转角度S_n,y；

横滚角校正单元，用于用当前时刻的横滚测量角θ_n减去偏转角度S_n,y，得到校正后的横滚角K_n。