[发明专利]仿生全向机器人

权利要求书

1.一种仿生全向机器人，其特征在于，包括：一机体，多行走机构可转动的安装在所述机体的侧壁，所述机体内安装有一变形机构，所述变形机构驱动所述行走机构旋转；所述机体上安装有一机械臂，所述机械臂上安装有一抓手。

2.根据权利要求1所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述抓手为一伞形抓手。

3.根据权利要求2所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述伞形抓手包括：一固定片、一固定盘相对设置，所述固定片与所述固定盘通过固定柱固定，所述固定盘的外沿可转动的安装有爪片；所述固定盘面向所述固定片的一侧安装有抓手电机，所述抓手电机的输出轴安装有一螺杆，所述螺杆、所述固定柱均穿过一驱动片，所述螺杆与所述驱动片螺纹连接；所述驱动片上安装有多个与所述爪片匹配的驱动杆。

4.根据权利要求3所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述固定盘远离所述固定片的一侧表面安装有照明灯。

5.根据权利要求1所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述机体包括：上片体、下片体，多根行走转轴可转动的安装在所述上片体、所述下片体之间，所述行走机构通过所述行走转轴可转动的安装在所述机体侧壁。

6.根据权利要求1所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述行走机构包括：一壳体，所述壳体内安装有三同径的行走齿轮，三所述行走齿轮安装在同一直线上且两两啮合；所述行走齿轮面向所述壳体的一侧具有两通孔，两所述通孔内安装有万向节；两侧的两所述行走齿轮上安装有机械腿，所述机械腿的中部安装在所述万向节上。

7.根据权利要求6所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述行走机构内安装有行走电机，所述行走电机驱动任一所述行走齿轮旋转。

8.根据权利要求5所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述行走机构有四个，每一所述行走机构下表面所述行走转轴上均安装有一换向齿轮；所述变形机构安装在所述下片体上；所述变形机构包括：一变形电机具有一输出齿轮，所述输出齿轮驱动一第一齿轮、一第二齿轮反向旋转；所述第一齿轮、所述第二齿轮分别通过两齿轮组向四所述换向齿轮传动。

9.根据权利要求8所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述换向齿轮上安装有一圆形触片，所述圆形触片具有三绝缘条将所述圆形触片分隔成三部分相互绝缘的扇形区域：第一区域、第二区域、第三区域；所述第一区域向所述第二区域连接有一正向二极管；所述第三区域向所述第一区域连接有一正向二极管；所述行走机构具有一驱动回路，所述驱动回路断开，正极连接第一区域，负极与一条状触片连接，所述条状触片与所述圆形触片相抵。

10.根据权利要求6所述的仿生全向机器人，其特征在于，所述机械腿包括：一固定钉、一腿杆；所述固定钉一端安装在所述行走齿轮内，所述固定钉的另一端部凸出，所述腿杆端部具有一圆管，所述固定钉凸出的端部置于所述圆管的范围内。