[发明专利]用于缓冲有效载荷的振荡的方法和系统

权利要求书

1.一种用于缓冲有效载荷联接设备的振荡的系统，包括：

绞盘系统，用于航空载具，其中绞盘系统包括：(a)设置在心轴上的绳索，(b)可操作为对绳索施加扭矩的马达，和(c)有效载荷联接设备，其联接到绳索的前端且构造为将有效载荷机械地联接到绳索；

布置为产生传感器数据的至少一个传感器，所述传感器数据表示在绳索被至少部分地解卷绕时有效载荷联接设备的振荡；以及

控制系统，可操作为：

在航空载具处于盘旋飞行模式时，切换成以绳索收回模式操作；和

在以绳索收回模式操作时：

使用产生的传感器数据作为用于检测有效载荷联接设备的振荡的基础；以及

执行缓冲程序以缓冲有效载荷联接设备的振荡，其中，所述缓冲程序包括：通过在航空载具处于位置保持模式时，使得航空载具降低沿三个维度中的至少一个的飞行稳定化程度来对检测到有效载荷联接设备的振荡超过临界值进行响应。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个传感器包括以下传感器中的一个或多个：(i)电流传感器，布置为产生表示马达电流特点的数据，(ii)影像捕获装置，布置为产生表示有效载荷联接设备相对于航空载具的运动的影像数据，(iii)惯性测量单元，布置为产生表示有效载荷联接设备相对于航空载具的运动的运动数据，(iv)编码器，布置为产生表示绳索解卷绕长度的位置数据，和(v)张力传感器，布置为产生表示绳索张力的张力数据。

3.如权利要求1所述的系统，其中缓冲程序包括使得航空载具从盘旋飞行模式切换到向前飞行模式，在所述向前飞行模式中航空载具的运动导致在有效载荷联接设备上的拖曳，其中所述拖曳缓冲有效载荷联接设备的振荡。

4.如权利要求3所述的系统，进一步包括布置为产生传感器数据的至少一个传感器，所述传感器数据表示在绳索被至少部分地解卷绕时有效载荷联接设备的振荡，且其中控制系统进一步可操作为：

暂停绳索的收回；

至少部分地基于传感器数据，检测有效载荷联接设备的振荡已经被拖曳充分缓冲；和

响应于检测到有效载荷联接设备的振荡已经被拖曳充分缓冲，继续绳索的收回以将有效载荷联接设备提升到航空载具。

5.如权利要求3所述的系统，其中控制系统进一步可操作为：

暂停绳索的收回；

在使得航空载具从盘旋飞行模式切换到向前飞行模式时，启动计时器，所述计时器设置为在一具体持续时间之后到期；和

检测计时器在所述具体持续时间之后的到期，且响应地继续绳索的收回以将有效载荷联接设备提升到航空载具。

6.如权利要求1所述的系统，

其中航空载具能以位置保持模式操作，在该位置保持模式中航空载具通过实施在物理空间中沿三个维度的飞行稳定化而在盘旋飞行期间保持一物理位置，且

其中缓冲程序包括，在航空载具处于位置保持模式时，使得航空载具降低沿三个维度中的至少一个的飞行稳定化程度，由此由于在航空载具沿所述至少一个维度运动期间的能量消散而实现振荡的缓冲。

7.如权利要求6所述的系统，进一步包括布置为产生传感器数据的至少一个传感器，所述传感器数据表示在绳索被至少部分地解卷绕时有效载荷联接设备的振荡，其中控制系统进一步可操作为：

至少部分地基于传感器数据，检测有效载荷联接设备的振荡；和

至少基于检测到的振荡，确定沿所述至少一个维度的飞行稳定化的目标程度，和

其中，使得航空载具降低沿所述至少一个维度的飞行稳定化程度包括：使得航空载具将沿至少一个维度的飞行稳定化程度降低到经确定的目标程度。