[发明专利]一种球形机器人及其驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种球形机器人及其驱动装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

近年来机器人的应用领域越来越多，在许多的环境中都能看到机器人的身影，机器人的运动形式也越发多样化。球形机器人因其结构的封闭性、全向运动的能力、不会侧翻等特征，适用于潮湿、多尘和崎岖的环境。

驱动装置是驱使球形机器人执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

现有的球形机器人驱动装置设计不合理，导致球形机器人运动过程不稳定、不易控制。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种球形机器人及其驱动装置，旨在解决现有驱动装置设计不合理导致运动不稳定、不易控制等问题。

本发明的技术方案如下：

一种球形机器人的驱动装置，所述球形机器人包括一球形外壳、位于所述球形外壳内的定位柱，所述定位柱包括固定部、穿过固定部并竖直向下延伸的缓冲部以及固定在缓冲部下端的连接部，所述缓冲部的外周侧套设有弹簧且弹簧的上下两端分别抵住固定部的底面和连接部的顶面，其中，所述驱动装置设置在定位柱的底部，所述驱动装置包括电机盒、设置在电机盒内部的电机、电池盒、设置在电池盒内部的电池以及驱动轮；所述电机盒位于驱动装置的底部，所述电池盒位于电机盒的顶部，所述驱动轮位于电机盒的两侧，所述电池盒顶部的两侧设置有定位孔，所述定位柱的连接部插接于定位孔内且凸出于定位孔，并贴合于定位孔的内壁；所述驱动轮的外侧为倾斜设置，并与球形外壳内壁形状相适配，所述电机设置有两个且为减速电机，分别用于驱动所述两个驱动轮；所述电池与所述两个电机电性连接，所述电机启动后转动带动所述驱动轮转动，所述驱动轮通过摩擦力驱动球形外壳移动。

所述的球形机器人的驱动装置，其中，所述驱动装置通过柔性垫片柔性抵住于球形外壳内壁。

所述的球形机器人的驱动装置，其中，柔性垫片为柔性橡胶材质。

所述的球形机器人的驱动装置，其中，所述驱动轮朝向电机的一侧设置有一齿轮骨架以及固定于齿轮骨架外周侧的第一齿轮，电机的转动轴的外周侧固定有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相互配合。

所述的球形机器人的驱动装置，其中，第一齿轮的外周侧截面积大于第二齿轮的外周侧截面积。

所述的球形机器人的驱动装置，其中，两个驱动轮通过一横轴连接齿轮骨架且横轴穿过齿轮骨架，并固定于电机盒的顶部中央区域。

一种球形机器人，其中，包括如上任一项所述的驱动装置。

有益效果：本发明通过对驱动装置进行改进，利用两个形状与球形外壳内壁相适配的驱动轮带动球形机器人整体移动，且两个驱动轮可由各自电机单独控制，所以可更容易控制球形机器人的转向等动作，即本发明的球形机器人能够更稳定的运动，且更易控制。

附图说明

图1为本发明的球型机器人的优选实施例的正视结构示意图；

图2为本发明的球型机器人的优选实施例的定位柱结构示意图

图3为本发明的球型机器人的优选实施例的侧视结构示意图；

图4为本发明的球型机器人的优选实施例的内部主要结构正面示意图；

图5为本发明的球型机器人的优选实施例的内部主要结构侧面示意图。

具体实施方式

本发明提供一种球形机器人及其驱动装置，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。