[发明专利]切屑检测方法、切屑消除方法及相应装置

说明书

本发明提供了一种切屑检测方法及用于实现该方法的切屑检测装置。该切屑检测方法包括：从机器人控制端接收切屑检测信号，所述切屑检测信号指示对工件台进行切屑检测；根据所述切屑检测信号采集所述工件台的图像；通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑；以及向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果。本发明还提供了一种切屑消除方法及装置和计算机存储介质。

技术领域

本发明总体上涉及数控加工技术领域，更具体地涉及一种用于检测在机器人换料过程中残留在工件台上的切屑的切屑检测方法、一种用于消除在机器人换料过程中残留在工件台上的切屑的切屑消除方法，以及实现这两种方法的相应装置。

背景技术

在自动化加工过程中，首先由机器人将待加工的工件放置在工件台(也称为工作台)上(这也称为“上料”)，然后由数控机床对工件台上的工件进行加工，加工完成之后，机器人会将该工件从工件台移开(这也称为“下料”)，然后对工件台进行吹气清洁，并放置下一个待加工的工件(“上料”)。针对某一个工件的“上料”和“下料”通常统称为“换料”，也就是说一个工件的“换料”过程包括机器人将该工件放置在工件台上(即，“上料”)，然后由数控机床对该工件进行加工，并在加工完成后由机器人将该工件从工件台移开(即，“下料”)，以及在下料之后在下一个工件的上料之前对工件台进行清洁。在这个过程中，虽然机器人在下料之后上料之前会对工件台进行吹气清洁，但是清洁之后工件台上仍然可能残留有切屑，这会导致下一个工件的安放不到位，最终影响产品的加工质量。工件台上是否残留有切屑通常需要专门的检测人员利用肉眼进行检测，这就导致检测结果在很大程度上取决于人的主观因素，而且极大地增加了加工成本。随着数控加工技术发展的需求，此类利用人眼进行切屑检测逐渐显现出以下不足：

成本较高：每一个数控加工过程都需要专人进行检测，人力成本过高；

检测标准不统一：由于每个检测人员的主观因素存在，所以每个检测人员的检测标准都不一样，容易造成误判；以及

工人工作环境太恶劣：一般数控加工现场环境都比较恶劣，工人长时间在此环境下容易影响身体健康。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种切屑检测及消除机制，用于检测并消除在机器人换料过程中残留在工件台上的切屑。

根据本发明的第一方面，提供了一种切屑检测方法。该方法包括：从机器人控制端接收切屑检测信号，所述切屑检测信号指示对工件台进行切屑检测；根据所述切屑检测信号采集所述工件台的图像；通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑；以及向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果。

在一个实施例中，向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果包括：如果切屑检测结果指示所述工件台上残留有切屑，则修改机器人控制端的第一预定寄存器的值。

在一个实施例中，向所述机器人控制端发信号通知切屑检测结果包括：如果切屑检测结果指示所述工件台上不残留有切屑，则修改机器人控制端的第二预定寄存器的值。

在一个实施例中，从机器人控制端接收切屑检测信号包括：监控机器人控制端的第三预定寄存器的值是否发生变化；以及如果发生变化，则确定从机器人控制端接收到所述切屑检测信号。

在一个实施例中，通过对所采集到的图像进行图像处理来检测所述工件台上是否残留有切屑包括：将所采集到的图像与预设的标准图像进行图像匹配，以确定一致的检测区域；在一致的检测区域将所采集到的图像与预设的标准图像进行比较；以及根据比较的结果来检测所述工件台上是否残留有切屑。

在一个实施例中，所述方法在便携式终端上执行。