[发明专利]基于双侧基准的双光束激光焊接控制方法

权利要求书

1.一种基于双侧基准的双光束激光焊接控制方法，所述方法包括：

接收对待焊接工件的三维模型中的要利用第一激光束和第二激光束进行成对焊接的第一焊缝链和第二焊缝链的选择，其中第一激光束用于焊接第一焊缝链，第二激光束用于焊接第二焊缝链；

接收对第一焊缝链和第二焊缝链所在的同一参考几何面的选择；

针对所述第一焊缝链和所述第二焊缝链上的每对焊接点，其中每对焊接点包括所述第一焊缝链上的第一焊接点和所述第二焊缝链上与第一焊接点相对应的第二焊接点：

获取第一焊接点的第一焊接数据和第二焊接点的第二焊接数据，第一焊接数据包括第一焊接点的坐标、第一焊接点处的焊缝切矢方向以及所述第一激光束在第一焊接点处的作用方向的反方向，以及第二焊接数据包括第二焊接点的坐标和所述第二激光束在第二焊接点处的作用方向的反方向；所述第一激光束在第一焊接点处的作用方向的反方向是由所述参考几何面在第一焊接点处的法矢方向绕由第一焊接点处的焊缝切矢方向与第一焊接点所确定的轴线旋转偏转角度得到的；所述第二激光束在第二焊接点处的作用方向的反方向是由所述第一激光束在第一焊接点处的作用方向的反方向绕由第一焊接点处的焊缝切矢方向与第一焊接点所确定的轴线旋转激光束夹角得到的；以及

根据第一焊接数据和第二焊接数据计算用于控制发射第一激光束和第二激光束的激光焊接装置的位置和姿态；以及

根据针对每对焊接点所确定的激光焊接装置的位置和姿态，控制所述激光焊接装置利用第一激光束和第二激光束对第一焊缝链和第二焊缝链进行成对焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

设置与所述第一激光束和第二激光束相关的激光束参数，所述激光束参数包括：所述第一激光束和第二激光束之间的激光束夹角；和/或所述第一激光束相对于所述参考几何面在第一焊接点处的法矢方向的偏转角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述偏转角度是所述激光束夹角的一半。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第二焊接点是经过所述第一焊接点并且与所述第一焊接点处的焊缝切矢方向垂直的平面与所述第二焊缝链的交点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，用于控制发射第一激光束和第二激光束的激光焊接装置的位置和姿态包括：

第一激光束经过所述第一焊接点与第二激光束经过所述第二焊接点的交点的坐标；

所述交点处的切矢方向，所述交点处的切矢方向是所述第一焊接点处的焊缝切矢方向；以及

虚拟焊接方向，所述虚拟焊接方向是以所述交点为起点的第一激光束与第二激光束之间的夹角平分线。

6.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，其中，所述第一焊缝链和所述第二焊缝链均包含一条或多条连续的直接或曲线。

7.根据权利要求1至3、5中任一项所述的方法，还包括：

确定对第一焊缝链和第二焊缝链进行成对焊接的焊接方向。