[发明专利]用于室内WiFi指纹采集的循迹方法

说明书

本发明公开了一种用于室内WiFi指纹采集的循迹方法，WiFi指纹采集机器人、铺设在室内地面上的循迹线以及内置有室内电子地图的服务器；将室内区域划分为N个子区域，为每个子区域设置一个锚点，后台工作人员通过观看服务器接收到的场景视频，利用远程遥控装置控制运行到对应于子区域的锚点位置处，WiFi指纹采集机器人到达锚点位置处后，自行循迹运动。采用了人工远程操控与自动循迹运行相结合的方式来对WiFi指纹采集机器人的循迹过程进行控制，既能提高采集效率，又能通过人工对运行轨迹进修正。锚点的设置使得在各个子区域的循迹运动相互独立，从而避免出现整体循迹产生的累积误差，提高定位精度，使得采集到的WiFi指纹与位置信息的匹配度更加精确。

技术领域

本发明涉及用于采集WiFi指纹的数据采集系统以及采集方法。

背景技术

由于GPS定位技术难以解决室内环境下的定位问题，然而互联网技术的普及，大部分室内环境下都存在wifi，因此利用wifi定位是一种非常具有前景的室内定位方法。要利用wifi进行室内定位，就需要对wifi指纹进行采集，WiFi指纹是指具有对区分位置有帮助的特征，比如某个位置上是否能检测到接入点或基站、某个位置上检测到的来自基站信号的RSS(接收信号强度)等；在现有技术中主要依靠人工实地勘测的方式进行。人工采集的方式存在人工采集劳动强度大、成本高以及存在采集盲区的缺点。

目前虽然涌现出了一些WiFi指纹采集机器人，能够根据规划的路径对室内布置的AP热点(如无线路由器、便携式热点设备等)进行wifi指纹的采集,WiFi指纹采集机器人在运行过程中由于种种原因，容易产生累积误差，使得WiFi指纹采集机器人的实际位置与预设的采集位置发生较大偏差，甚至还会脱离预先规划好的运行路径，这样，就造成采集结果往往差强人意，然而利用WiFi指纹进行定位的定位精度很大程度上依赖WiFi指纹的数量以及WiFi指纹与位置信息的匹配程度。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种用于WiFi指纹采集的循迹方法，以解决现有技术中WiFi指纹采集机器人在运行过程中累积误差较大的技术问题，能够提高WiFi指纹采集机器人在循迹过程中的定位精度，修正运行轨迹，提高采样效率，提高WiFi指纹数据的质量。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种用于室内WiFi指纹采集的循迹方法，包括WiFi指纹采集机器人、铺设在室内地面上的循迹线以及内置有室内电子地图的服务器；WiFi指纹采集机器人包括连接有无线数据收发模块的主控芯片；所述主控芯片的信号输入端分别连接有循迹模块、WiFi指纹采集模块、视频采集模块以及远程遥控模块；

包括以下步骤：

步骤1：通过服务器在室内电子地图上对室内区域进行分区，划分成N个子区域，并规划出WiFi指纹采集机器人的运行路线；

步骤2：对应于室内电子地图上的每个子区域，在实际室内场景中设置对应的锚点，并对各个锚点进行标记；

步骤3：在每个子区域的室内地面上铺设对应的子区域循迹线，每个子区域循迹线以对应子区域的锚点作为该子区域的循迹起点，并以该子区域的出口作为该子区域的循迹终点；每个子区域循迹线均在运行路线上；

步骤4：在室内实际场景中寻找到对应室内电子地图上运行路线总起点的位置，将WiFi指纹采集机器人放置在总起点位置；

步骤5：启动WiFi指纹采集机器人，视频采集模块实时采集场景视频并通过无线数据收发模块上传给服务器；初始化循环变量i＝1；

步骤6：后台工作人员通过观看服务器接收到的场景视频，利用远程遥控装置向WiFi指纹采集机器人发送遥控命令以控制其运动行走，直到运行到对应于第i个子区域的第i个锚点位置处；