[发明专利]五自由度机械臂自动焊接装置

权利要求书

1.一种五自由度机械臂自动焊接装置，其特征在于包括一焊枪左右位移机构(1)；一焊枪上下位移机构(2)，该焊枪上下位移机构(2)与所述焊枪左右位移机构(1)连接；一焊枪前后位移机构(3)，该焊枪前后位移机构(3)与所述的焊枪上下位移机构(2)传动连接；一焊枪水平回转机构(4)，该焊枪水平回转机构(4)在对应于所述焊枪左右位移机构(1)的上方的位置设置在所述焊枪前后位移机构(3)上；一焊枪圆弧回转机构(5)，该焊枪圆弧回转机构(5)与所述焊枪水平回转机构(4)传动连接。

2.根据权利要求1所述的五自由度机械臂自动焊接装置，其特征在于所述的焊枪左右位移机构(1)包括左底座(11)、右底座(12)、导轨平台(13)、滑动平台(14)、滑动平台驱动电机(15)和滑动平台驱动螺杆(16)，左、右底座(11、12)彼此对应并且在使用状态下与支架或者与使用场所的地坪固定，导轨平台(13)的左端与左底座(11)固定，而右端与右底座(12)固定，在该导轨平台朝向上的一侧的长度方向固定有一导轨平台前导轨(131)和一导轨平台后导轨(132)，该导轨平台前、后导轨(131、132)彼此前后并行，滑动平台(14)通过固定在其底部的滑动平台滑块(141)与导轨平台前导轨(131)以及导轨平台后导轨(132)滑动配合，并且在滑动平台(14)朝向下的一侧固定有一滑动平台螺母(142)，滑动平台驱动电机(15)在对应于导轨平台(13)的右端的位置与滑动平台驱动电机座(151)固定，而该滑动平台驱动电机座(151)在对应于所述导轨平台前、后导轨(131、132)的右端之间的位置与导轨平台(13)固定，滑动平台驱动螺杆(16)对应于导轨平台前、后导轨(131、132)之间，该滑动平台驱动螺杆(16)的左端转动地支承在滑动平台驱动螺杆支承座(161)上，而滑动平台驱动螺杆(16)的右端在对应于滑动平台驱动电机座(151)的位置通过滑动平台驱动螺杆联轴节(162)与滑动平台驱动电机(15)的滑动平台驱动电机轴传动连接，所述滑动平台螺母(142)与滑动平台驱动螺杆(16)的中部传动配合；所述焊枪上下位移机构(2)连同所述焊枪前后位移机构(3)与所述滑动平台(14)朝向上的一侧固定；所述焊枪水平回转机构(4)连同所述焊枪圆弧回转机构(5)设置在焊枪前后位移机构(3)的前方。

3.根据权利要求2所述的五自由度机械臂自动焊接装置，其特征在于所述的滑动平台驱动电机(15)为伺服电机。

4.根据权利要求2所述的五自由度机械臂自动焊接装置，其特征在于所述的焊枪上下位移机构(2)包括上下位移导轨架(21)、上下位移导板(22)、上下位移螺母滑块座(23)、上下位移驱动电机座(24)、上下位移驱动电机(25)、上下位移导轨架固定座(26)和上下位移驱动螺杆(27)，上下位移导轨架固定座(26)与所述滑动平台(14)朝向上的一侧的中部区域固定，该上下位移导轨架固定座(26)具有一导轨架置入腔(261)，上下位移导轨架(21)的下端插入导轨架置入腔(261)内并且由上下位移导轨架固定螺钉(211)与上下位移导轨架固定座(26)固定，上下位移导板(22)对应于上下位移导轨架(21)的右侧，该上下位移导板(22)的下端同样插入导轨架置入腔(261)内并且由上下位移导板固定螺钉(221)与上下位移导轨架固定座(26)固定，上下位移导轨架(21)与上下位移导板(22)之间的空间构成为滑动升降槽(28)，并且上下位移导轨架(21)与上下位移导板(22)的上端之间以及下端之间彼此固定连接，上下位移驱动电机(25)与上下位移驱动电机座(24)的上部固定，而该上下位移驱动电机座(24)同时与上下位移导轨架(21)以及上下位移导板(22)的上端固定，上下位移驱动螺杆(27)的上端在对应于上下位移驱动电机座(24)的位置通过上下位移驱动螺杆联轴节与上下位移驱动电机(25)的上下位移驱动电机轴传动连接，而上下位移驱动螺杆(27)的下端通过上下位移驱动螺杆支承座转动地支承在所述的滑动平台(14)上，上下位移螺母滑块座(23)与上下位移导轨架(21)滑动配合，并且还同时与上下位移导轨(22)以及滑动升降槽(28)滑动配合，该上下位移螺母滑块座(23)与上下位移驱动螺杆(27)螺纹配合；所述的焊枪前后位移机构(3)连同所述焊枪水平回转机构(4)与所述的上下位移螺母滑块座(23)滑动配合；在所述焊枪圆弧回转机构(5)上配设有一焊枪(6)。