[发明专利]自动清洁设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动清洁设备，包括本体、控制模块和行走机构，所述行走机构设于所述本体上，用于带动所述本体移动，所述控制模块设于所述本体中，并与所述行走机构连接，控制所述行走机构运动，其特征在于，所述自动清洁设备还包括成像装置，所述成像装置设置于所述本体上，并与所述控制模块电连接，所述成像装置包括用于向反射物发射光线的光源组件以及用于接收反射物的反射光以对反射物成像的成像单元，所述控制模块用于根据成像信号控制所述行走机构的运动。

2.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述成像单元为线阵图像传感器。

3.如权利要求2所述的自动清洁设备，其特征在于，所述成像装置还包括透镜，所述透镜设置于所述线阵图像传感器的入光侧，所述透镜为柱状透镜。

4.如权利要求3所述的自动清洁设备，其特征在于，所述透镜的焦距在1mm-60mm之间。

5.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述成像装置设置于所述本体的底部。

6.如权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，在水平方向上，所述成像装置与所述行走机构的距离在1cm-15cm之间。

7.如权利要求1至6任一项所述的自动清洁设备，其特征在于，所述成像装置朝向地面，所述光源用于向地面发射光线，所述成像单元用于接收地面的反射光以对地面成像。

8.如权利要求7所述的自动清洁设备，其特征在于，所述控制模块根据成像信号检测地面是否有垃圾，如果有，则控制所述行走机构使所述自动清洁设备移动至有垃圾的地面上并进行清扫；或者所述控制模块根据成像信号检测地面是否有线状物，如果有，则控制所述行走机构使所述自动清洁设备绕开所述线状物；或者所述控制模块根据图像的清晰度判断地面是否有台阶，如果有，则控制所述行走机构使所述自动清洁设备绕开所述台阶。

9.如权利要求1至6任一项所述的自动清洁设备，其特征在于，所述成像装置上设置有透明盖板，所述光源组件包括光源和长条形的导光件，所述光源设置于所述导光件的侧方，用于向所述导光件发光，所述导光件朝向所述透明盖板，用于将所述光源发出的光从所述透明盖板发射出去。

10.如权利要求9所述的自动清洁设备，其特征在于，所述导光件中设置有多根光纤，所述多根光纤的一端朝向所述光源，另一端间隔分布在所述导光件朝向所述透明盖板的面上。

11.如权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，所述多根光纤朝向所述光源的端部之间的距离小于另一端部之间的距离，所述多根光纤朝向所述光源的端部与所述光源之间还设置有聚光透镜。

12.如权利要求10所述的自动清洁设备，其特征在于，分布在所述导光件朝向所述透明盖板的面上的所述多根光纤的端部分布于同一直线上。

13.一种自动清洁设备的控制方法，所述自动清洁设备包括本体、控制模块和行走机构，所述行走机构设于所述本体上，用于带动所述本体移动，所述控制模块设于所述本体中，并与所述行走机构连接，控制所述行走机构运动，其特征在于，所述自动清洁设备还包括成像装置，所述成像装置设置于所述本体上，并与所述控制模块电连接，所述成像装置包括光源组件和成像单元，所述自动清洁设备的控制方法包括如下步骤：

向反射物发射光线；

接收所述反射物的反射光，对所述反射物成像，生成成像信号；

根据所述成像信号控制所述行走机构的运动。

14.如权利要求13所述的自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述反射物为地面；在根据所述成像信号控制所述行走机构的运动中：

根据成像信号检测地面是否有垃圾，如果有，则控制所述行走机构使所述自动清洁设备移动至有垃圾的地面上并进行清扫；或者

根据成像信号检测地面是否有线状物，如果有，则控制所述行走机构使所述自动清洁设备绕开所述线状物；或者

根据图像的清晰度判断地面是否有台阶，如果有，则控制所述行走机构使所述自动清洁设备绕开所述台阶。