[发明专利]手术穿刺执行机构及采用其的手术机械臂

权利要求书

1.一种手术穿刺执行机构，其特征在于，包括：

夹具，用于夹持待操作的手术器械，且能够在外来输入动力的驱动下，驱使所述手术器械执行穿刺动作或退出穿刺动作；

限位单元，包括一个或多个限位元件，用于在手术期间对所述手术器械的若干方向的空间位置进行限定，在非手术期间解除限定；

所述夹具的夹紧和张开与所述限位单元的限定和解除动作是联动的；

所述夹具与所述限位单元的联动是通过外来输入动力驱动一动作触发件，所述动作触发件上不同部位再分别驱动所述夹具与所述限位单元来实现的。

2.如权利要求1所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述夹具为两个辊子，其中一个能够在外来输入动力的驱动下转动，以驱使所述手术器械执行相应动作。

3.如权利要求2所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述夹具的两个辊子分别与一轴相连，所述两个辊子能够以两轴夹角大于等于45°的角度张开。

4.如权利要求1所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述限位单元包括位于与所述夹具夹持的手术器械垂直的平面内的、前后方向和左右方向的限位元件。

5.如权利要求4所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述前后方向和左右方向的限位元件分别为能前后移动的第一限位杆和能左右移动、夹紧开合的两根第二限位杆。

6.如权利要求1所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述动作触发件上不同位置形成凸起，通过所述凸起与轨道、棘轮或弹簧触发机构配合，推动不同的部件执行相应动作。

7.如权利要求6所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述动作触发件沿一垂直杆上下匀速运动，所述动作触发件上形成有三个凸起，分别与三条轨道相耦合，从而通过设置相应轨道的轨迹来分别驱动对应部件。

8.如权利要求7所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述轨道设置在转轮或驱动板上，在凸起的驱动下使所述转轮转动，使所述驱动板平移。

9.如权利要求7所述的手术穿刺执行机构，其特征在于，所述外来输入动力通过一对锥齿轮带动一丝杆来使所述动作触发件在螺纹作用下上下垂直运动。

10.一种手术机械臂，包括机械臂台车、被动机械臂、姿态调整机构和如权利要求1至9任意一项所述的手术穿刺执行机构；其中：

所述被动机械臂由所述机械臂台车支撑，能够手动调节所述被动机械臂的姿势和位置；

所述姿态调整机构安装于所述被动机械臂上，包括铰接成空间平行四边形结构的多条连杆，用于对安装在其上的手术穿刺执行机构的姿势进行调整。

11.如权利要求10所述的手术机械臂，其特征在于，所述机械臂台车与手术床固定连接，或者安装在具有脚轮的定位安装座上。

12.如权利要求11所述的手术机械臂，其特征在于，所述机械臂台车通过滑轨与手术床固定连接。

13.如权利要求11所述的手术机械臂，其特征在于，驱动手术器械进给的动力装置设置在所述被动机械臂上，所述姿态调整机构中包含传输动力的机构。

14.如权利要求10所述的手术机械臂，其特征在于，所述手术穿刺执行机构与所述姿态调整机构之间是可拆卸的连接；

所述手术穿刺执行机构是一次性使用的；

所述姿态调整机构的外表面覆盖有一塑料膜或防水涂层。