[发明专利]工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其系统

说明书

一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法，包括：调用各工作路径程序控制机器人从原位开始依次行动至各工位，工作路径程序中具有相应子工作路径的路径编号；收到回原位指令后，从当前工作路径程序获取当前子工作路径的路径编号，通过路径编号确定作为当前子工作路径终点的工位，该工位为返回路径的起点；通过当前工作路径程序控制机器人在当前子工作路径继续行动；当机器人行动至当前子工作路径的终点后，通过对应该终点的工位，调用对应该工位的返回路径程序控制机器人返回原位。本发明对操作人员要求低，安全、可靠，快速，不会发生意外的碰撞，兼容性强，更为柔性。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其系统。

背景技术

随着工厂自动化设备的改良更新和普及，工业机器人开始越来越多地应用于工业领域的日常生产制造中，由此产生的工业机器人在日常生产制造中的安全问题日益受到工程师以及工厂管理人员的重视，如何解决工业机器人在发生报警、碰撞或者人为介入而造成的停机之后能够安全回到机器人原位再启动的问题尤为突出。国内大部分工厂的安全控制规范都要求机器人在非正常停机后都必须让机器人回到事先设定好的安全位置，简称原位，才能够再次启动循环。

目前大部分工厂采用如下两种方法：

一种是通过机器人示教器手动示教机器人回原位，这种方法对机器人编程要求相对较低，但是一旦机器人停机就需要具有相关资质的机器人工程师人工介入来示教机器人，这样不仅响应慢延长了停机时间，还会大大增加工程师的工时成本。

另一种方式为采用机器人生产商开发的归位程序，如ABB公司自己开发的PathRecovery程序，用来记录机器人路径中的每一步程序，发生机器人停机后，可以通过之前记录的路径程序来让机器人一步步自动倒退回去，这种方式存在几点不足：1、生产商开发的归位程序需要单独购买授权；2、在机器人路径特别多的情况下，机器人需要一步步倒退回原位会走很多没必要的路径，浪费时间；3、在机器人直线运动、弧线运动以及圆周运动相互交叉的程序中，机器人正向运行的路径行走方式和倒退运行的路径行走方式是不一样的，这样就会造成机器人和工位内其他三方设备的碰撞风险，不受人为控制，这是这种方式的最大缺陷所在。

发明内容

基于此，针对上述技术问题，提供一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其系统。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法，包括：

将机器人从原位开始依次行动至各工位的工作路径分为多条子工作路径，第一条子工作路径的起点和终点为原位和第一个工位，之后的每条子工作路径的起点和终点均分别为前后两个工位，预设每条子工作路径的工作路径程序、与每条子工作路径一一对应的路径编号、从每个工位返回所述原位的返回路径以及与作为每条返回路径起点的所述工位一一对应的返回路径程序，调用各工作路径程序控制所述机器人从原位开始依次行动至各工位，所述工作路径程序中具有相应子工作路径的路径编号；

收到回原位指令后，从当前工作路径程序获取当前子工作路径的路径编号，通过所述路径编号确定作为当前子工作路径终点的工位，该工位为返回路径的起点；

通过所述当前工作路径程序控制机器人在当前子工作路径继续行动；

当所述机器人行动至所述当前子工作路径的终点后，通过对应该终点的工位，调用对应该工位的返回路径程序控制机器人返回原位。

所述回原位指令由归位按钮触发，所述归位按钮设于人机交互终端上。

所述归位按钮为人机交互终端的触摸屏上的虚拟按钮。

所述人机交互终端为机器人示教器、计算机或者HMI终端。

本方案还包括：