[发明专利]一种机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于：包括显示屏、STM32最小系统、机械臂驱动系统、FLASH电路、机械臂主体和电源电路；

所述显示屏与STM32最小系统连接；所述机械臂驱动系统的输入端与STM32最小系统连接；所述机械臂驱动系统的输出端与机械臂主体连接；所述FLASH电路与STM32最小系统连接；所述电源电路的输出端分别与STM32最小系统和机械臂驱动系统连接供电；

所述机械臂驱动系统由若干个舵机构成。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述机械臂驱动系统中舵机的个数为6个，舵机包括壳体，壳体内设置有电机、减速齿轮组、舵机输出轴和电位计；电机的输入端与STM32最小系统连接；电机的输出端与减速齿轮组连接；减速齿轮组的输出端与舵机输出轴连接；舵机输出轴的输出端与机械臂主体的关节连接；电位计的采集端与舵机输出轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述机械臂主体包括手抓(1)、手抓张合关节(2)、手腕(3)、手腕扭转关节(4)、手腕弯曲关节(5)、小臂(6)、小臂扭转关节(7)、大臂(8)、大臂扭转关节(9)、腰部(10)、腰部旋转关节(11)和底盘(12)；底盘(12)通过腰部旋转关节(11)与腰部(10)连接；腰部(10)通过大臂扭转关节(9)与大臂(8)连接；大臂(8)通过小臂扭转关节(7)与小臂(6)连接；小臂(6)通过手腕弯曲关节(5)和手腕扭转关节(4)与手腕(3)连接；手腕(3)通过手抓张合关节(2)与手抓(1)连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述电源电路包括线性电源电路和开关电源电路，所述线性电源电路的输出端与STM32最小系统连接供电；所述开关电源电路的输出端与机械臂驱动系统连接供电。

5.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述STM32最小系统包括晶振电路、复位电路、JTAG下载电路和处理器；所述晶振电路、复位电路和JTAG下载电路均与处理器连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂的控制装置，其特征在于：所述处理器为STM32系列的单片机芯片。

7.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述显示屏为电容触摸屏，所述电容触摸屏为具有输入中文功能的4.3寸电容触摸屏。