[发明专利]消息处理方法、相关设备及系统

权利要求书

1.一种消息处理方法，其特征在于，包括：

第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；

判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；

在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息，向第二设备发送所述第一V2X消息；所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；

在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，第二V2X消息用于所述第二设备在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息时，根据所述第二V2X消息推算出所述第一V2X消息，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息；

其中，当所述第一设备为第一车载设备时，所述第二设备为交通控制设备或第二车载设备；当所述第一设备为交通控制设备时，所述第二设备为第二车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数，包括：

第一设备获得第一车辆在当前周期的第一V2X消息，根据所述第一V2X消息得到所述行驶状态参数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括刹车参数、转向参数、油门参数、方向盘转角参数的至少一项。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

根据所述第一V2X消息，得到所述第一车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；

获取当前周期的前一周期的第二V2X消息，根据所述第二V2X消息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；

计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

根据所述第一车辆的当前周期的控制信息，得到当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；

根据当前周期的前一周期的控制信息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；所述控制信息包括速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数的至少一项；

计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括位置误差值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

根据所述当前周期的第一V2X消息，得到所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；

获取前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期；根据所述第三V2X消息，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；

计算所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数为位置误差值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

通过定位获得所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；

根据前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；

计算得到所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。