[发明专利]一种电缆隧道机器人巡检装置

说明书

技术领域

本发明属于智能监测技术领域，涉及一种电缆隧道机器人巡检装置。

背景技术

目前，全国电力电缆运行专业管理方式大都属于粗放式的管理模式，电力电缆线路的运行巡视和检修工作大部分都由人工完成。由于地下电力电缆隧道因空间狭长，出入口有限，且高压线缆密集，内部可燃物复杂(绝缘材料种类繁多)，发生火灾时高温浓烟基于积聚，对扑救工作造成极大的难度，造成不可估量的损失。因此在电力隧道内设置可靠灵活的消防系统，成为目前电力隧道视频监控系统设计中至关重要的一个环节。近年来，国内多次电力隧道火灾让我们触目惊心，临近电力隧道路面的塌方给我们敲响了警钟、高压电缆故障、电力电缆设施被盗事件令我们付出损失惨重，高压电缆和电力隧道是城市中心区电力输送的主动脉，一旦出现问题，将会对整个城市的核心区供电安全造成严重的影响，因此需要开发出一种装置，以实现对电缆隧道内火灾的预防及治理。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种电缆隧道机器人巡检装置，该装置能够实现对电缆隧道内火灾的预防及治理。

为达到上述目的，本发明所述的电缆隧道机器人巡检装置包括机器人框架、主动轮、灭火器、控制器、定位模块、监控终端、遥控器、两个辅助轮悬挂装置、用于驱动主动轮的驱动装置以及用于提供电能的电源，电缆隧道的顶部设置导轨；

主动轮及两个辅助轮悬挂装置设置于机器人框架的顶部，两个辅助轮悬挂装置位于主动轮的前后两侧，辅助轮悬挂装置的顶部设置有辅助轮，辅助轮及主动轮均卡接于轨道上，驱动装置位于机器人框架上，机器人框架的前侧面设置有照明装置、摄像头及红外热成像摄像机，机器人框架的底部上设置有灭火器，定位模块及控制器固定于机器人框架内，控制器与定位模块、摄像头、红外热成像摄像机、照明装置、灭火器、监控终端及遥控器相连接。

还包括用于驱动最前侧的辅助轮拐弯的可变轨装置，其中，可变轨装置的控制端与控制器的输出端相连接。

灭火器通过卡扣固定于机器人框架的底部。

摄像头及红外热成像摄像机均通过三维万向臂固定于机器人框架的前侧面上，且三维万向臂的控制端与控制器相连接。

控制器通过无线通信模块与监控终端及遥控器相连接。

灭火器上设置有旋转喷头，旋转喷头与控制器相连接。

控制终端及遥控器通过无线路由器与控制器相连接。

本发明具有以下有益效果：

本发明所述的电缆隧道机器人巡检装置在具体操作时，遥控器控制控制器，控制器通过驱动装置驱动主动轮转动，主动轮带动辅助轮转动，从而通过主动轮及辅助轮带动机器人框架在导轨上移动，控制器通过摄像头及红外热成像摄像机获取电缆隧道内环境的信息，并将电缆隧道内环境的发送至监控终端上，工作人员即可通过监控终端获取电缆隧道内的环境，以判断出电缆隧道内是否发生火灾，当发生火灾时，则驱动机器人装置移动到火灾位置，遥控器即可通过控制器控制灭火器完成对火灾的治理，进而实现对电缆隧道内火灾的防止。本发明可以有效的代替人工进行隧道的巡查，实现对电缆隧道的智能化巡检及对火灾发生点的灭火操作，同时能够在有害气体环境下或烟雾环境下的火灾巡检，并且结构简单，操作方便，应用价值较高。另外，本发明可以通过定位模块获取火灾发生的位置信息。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

其中，1为驱动装置、2为辅助轮悬挂装置、3为灭火器、4为旋转喷头、5为照明装置、6为摄像头、7为红外热成像摄像机、8为控制器、9为无线通信模块、10为电源、11为卡扣、12为可变轨装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参考图1，本发明所述的电缆隧道机器人巡检装置包括机器人框架、主动轮、灭火器3、控制器8、监控终端、遥控器、两个辅助轮悬挂装置2、用于驱动主动轮的驱动装置1以及用于提供电能的电源10，电缆隧道的顶部设置导轨；主动轮及两个辅助轮悬挂装置2设置于机器人框架的顶部，两个辅助轮悬挂装置2位于主动轮的前后两侧，辅助轮悬挂装置2的顶部设置有辅助轮，辅助轮及主动轮均卡接于轨道上，驱动装置1位于机器人框架上，机器人框架的前侧面设置有照明装置5、摄像头6及红外热成像摄像机7，机器人框架的底部上设置有灭火器3，控制器8固定于机器人框架内，控制器8与摄像头6、红外热成像摄像机7、照明装置5、灭火器3、监控终端及遥控器相连接。

本发明还包括用于驱动最前侧的辅助轮拐弯的可变轨装置12，其中，可变轨装置12的控制端与控制器8的输出端相连接。