[发明专利]轨迹生成装置、轨迹生成装置的控制方法以及记录介质

权利要求书

1.一种轨迹生成装置，其生成用于装置的控制的输入轨迹，其特征在于，

包括：

输入接受部，接受控制对象从初始位置移动至规定位置的时间即指定驱动时间，

扭矩轨迹生成部，在呈矩形波、扭矩的最大值以及最小值的绝对值相等且扭矩的最大值与最小值的切换为一次的条件下，调整所述切换的时刻和所述最大值，生成所述最大值变为最小的扭矩轨迹，该扭矩轨迹与所述指定驱动时间相对应，

输入轨迹生成部，基于所述扭矩轨迹生成所述输入轨迹。

2.根据权利要求1所述的轨迹生成装置，其特征在于，

所述输入轨迹生成部基于所述扭矩轨迹，生成表示所述控制对象的时间与速度之间的关系的速度轨迹和表示所述控制对象的时间与位置之间的关系的位置轨迹中的至少一个，来作为所述输入轨迹。

3.根据权利要求2所述的轨迹生成装置，其特征在于，

所述输入轨迹生成部使用高阶系统特性模型来作为所述控制对象的特性模型，生成所述速度轨迹和所述位置轨迹中的至少一个，来作为所述输入轨迹。

4.根据权利要求2或者3所述的轨迹生成装置，其特征在于，

所述输入轨迹生成部生成对基于所述扭矩轨迹生成的所述速度轨迹和所述位置轨迹中的至少一个进行使用了移动平均的修正的轨迹，来作为所述输入轨迹。

5.根据权利要求4所述的轨迹生成装置，其特征在于，

所述输入轨迹生成部导出所述速度轨迹以及所述位置轨迹中的至少任一个的与从所述指定驱动时间减去缩短时间而得到的计算用驱动时间相对应的计算上速度轨迹以及计算上位置轨迹中的至少一个，并计算出在所述计算上速度轨迹和所述计算上位置轨迹中的至少任一个追加了所述缩短时间的轨迹而得到的轨迹的移动平均，从而生成所述输入轨迹。

6.根据权利要求4所述的轨迹生成装置，其特征在于，

所述输入轨迹生成部导出所述速度轨迹以及所述位置轨迹中的至少任一个的与从所述指定驱动时间减去缩短时间而得到的计算用驱动时间相对应的计算上速度轨迹以及计算上位置轨迹中的至少一个，并基于在所述计算上速度轨迹以及计算上位置轨迹中的至少一个的前后追加了所述缩短时间的轨迹而得到的移动平均计算用轨迹来取得移动平均，并生成从取得的移动平均的结果去除所述缩短时间的部分的轨迹来作为所述输入轨迹。

7.根据权利要求1至6任一项所述的轨迹生成装置，其特征在于，

所述扭矩轨迹生成部通过数值分析方法计算出所述扭矩的最大值变为最小的所述切换的时刻和所述扭矩的值，来生成所述扭矩轨迹。

8.一种轨迹生成装置的控制方法，该轨迹生成装置生成用于装置的控制的输入轨迹，该控制方法的特征在于，

包括：

输入接受步骤，接受控制对象从初始位置移动至规定位置的时间即指定驱动时间，

扭矩轨迹生成步骤，在呈矩形波、扭矩的最大值以及最小值的绝对值相等且扭矩的最大值与最小值的切换为一次的条件下，调整所述切换的时刻和所述最大值，生成所述最大值变为最小的扭矩轨迹，该扭矩轨迹与所述指定驱动时间相对应，

输入轨迹生成步骤，基于所述扭矩轨迹生成所述输入轨迹。

9.一种计算机可读取存储记录介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机发挥权利要求1所述的轨迹生成装置的功能，并且使计算机发挥所述扭矩轨迹生成部以及所述输入轨迹生成部的功能。