[发明专利]一种基于RRR-PaRPS-RHJ的踝关节康复机构

说明书

技术领域

本发明涉及康复医疗机构领域，尤其是一种基于RRR-PaRPS-RHJ的踝关节康复机构。

背景技术

传统的康复训练一般是由多名专业的的医务人员协助患者完成腿部及躯干的练习，使得医护人员不仅劳动强度大，而且很难保证稳定持续性运动训练。目前，针对踝关节的康复设计出各种康复训练机构，使患者通过机构实现对踝关节的运动训练，但是机构自由度冗杂，不能够很好的进行康复训练，还可能会造成踝关节的二次损伤。

因此，本发明提供一种基于RRR-PaRPS-RHJ的踝关节康复机构，结构简单，不仅能够有效的对患者的踝关节进行康复训练，而且具有较高的机构的运动精度和控制实时性。

发明内容

本发明提供一种基于RRR-PaRPS-RHJ的踝关节康复机构，旨在有效的对患者踝关节进行辅助康复训练。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下技术措施：

一种基于RRR-PaRPS-RHJ的踝关节康复机构，包括基座、第一支撑杆、第二支撑杆、脚托盘和转动单元，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆均固定在所述基座上；

定义所述基座上的任意一侧边为第一侧边，所述第一支撑杆靠近所述第一侧边的中部设置；所述基座上设置有第一电机，所述第一电机与所述第一支撑杆在所述基座上的连线垂直于所述第一侧边；所述第二支撑杆与所述第一电机在所述基座上的的连线平行于所述第一侧边；

所述脚托盘的一端通过第一连接杆与设于所述第一支撑杆上的第二电机转动连接，另一端通过第二连接杆与所述转动单元转动连接，实现所述脚托盘的万向转动；

所述转动单元包括第一支链和与所述第一支链转动连接的第二支链，所述第一支链的一端与设于所述第二支撑杆上的第三电机转动连接，所述第二支链的另一端与所述第一电机转动连接；所述第一支链和第二支链可带动所述脚托盘模拟人体踝关节的内翻、外翻、跖屈、背屈、内旋、外旋动作。

作为进一步改进，所述第一支链包括第一转杆、第二转杆、连接件和伸缩组件，所述第二支撑杆、所述第一转杆、连接件和所述第二转杆依序转动连接形成平行四边形副；所述伸缩组件包括伸缩杆和滑动杆，所述滑动杆套设在所述伸缩杆上，所述伸缩杆的一端与所述连接件固定连接。

作为进一步改进，所述脚托盘靠近所述第一支撑杆设有第一侧壁，所述第一侧壁靠近所述第一支撑杆的一面固定设置有等速万向节，所述第一连接杆的一端与所述等速万向节配合连接，实现所述脚托盘的万向转动：所述滑动杆远离所述伸缩杆的一端固定连接有第一空心球，所述脚托盘远离所述第一支撑杆的一侧设有第二侧壁，所述第二侧壁与所述第二连接杆的一端固定连接，所述第二连接杆的另一端为球形套设在所述第一空心球内，实现所述脚托盘的万向转动。

作为进一步改进，定义所述第一连接杆和所述第二连接杆距离所述脚托盘底部的高度为h，所述第一侧壁距离所述脚托盘底部的高度为L₁,所述第二侧壁距离所述脚托盘底部的高度为L₂，其中，h<L₂<L₁，并且L₂>h>1/2L₁。

作为进一步改进，定义所述第一电机到所述第二支撑杆的距离为d，所述脚托盘转动时偏离初始位置的平转角度为α，所述第一支撑杆到所述第一空心球的距离为x，其中，d＝x sinα。

作为进一步改进，α的范围为30°～40°。

作为进一步改进，所述第二支链包括第三转杆和第四转杆，所述第三转杆和所述第四转杆为“L”型，初始位置时，所述第三转杆与所述第一支链围成的平面与所述基座平行，所述第四转杆与所述第二支撑杆所围成的平面与所述基座垂直。

作为进一步改进，所述第一电机到所述第一支撑杆的距离与所述第一连接杆的长度相等。

作为进一步改进，所述脚托盘转动时偏离初始位置的平转角度与所述第一支链和所述第二支链的偏离初始位置的角度相同。

与现有技术相比较，本发明具有以下优点：