[发明专利]一种应用于直驱水平四轴机械臂的外转子电机及机械臂

权利要求书

1.一种应用于直驱水平四轴机械臂的外转子电机，其特征在于：包括定子轴、套设设置于该定子轴外部的定子、位于定子外侧的转子以及设置于定子轴下部的编码器读头；所述定子轴内部中空，且在该定子轴内部还嵌入设置有至少一个轴承，转子安装于轴承上，且在该转子下部设置有用于将转子稳定固设的锁紧螺母；在所述定子轴上部还设置有用于防止定子轴向窜动的固定端盖；所述转子内壁、转子与定子之间还设置有磁铁；转子的中心轴底部安装有光电编码器码盘；定子轴底部还固定连接有编码器固定座。

2.如权利要求1所述的一种应用于直驱水平四轴机械臂的外转子电机，其特征在于：所述固定端盖与定子轴上部通过螺丝固定。

3.如权利要求1所述的一种应用于直驱水平四轴机械臂的外转子电机，其特征在于：所述定子轴内部的轴承数量为两个，且其中一个轴承设置于定子轴顶部，另一个轴承设置于定子轴底部。

4.如权利要求1至3中任意一项权利要求所述的一种应用于直驱水平四轴机械臂的外转子电机，其特征在于：所述锁紧螺母径向设置。

5.一种机械臂，其特征在于：包括固定底座、如上述任意一项权利要求所述的外转子电机、设置于该外转子电机上部的第一臂体、与第一臂体一端活动连接的第二臂体以及位于第二臂体前端部位的R轴旋转臂；该所述外转子电机设置于固定底座上。

6.如权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：所述R轴旋转臂包括主支撑筒；在所述主支撑筒内部设置有滚珠丝杠以及套设于该滚珠丝杠外部的花键轴，该所述花键轴为中空轴，且花键轴与滚珠丝杠同轴设置；在所述花键轴上端固定连接有丝杠螺母固定套以及与滚珠丝杠匹配的丝杠螺母，且在主支撑筒上部设置有用于驱动所述滚珠丝杠旋转的第一电机；所述花键轴相对于丝杠螺母固定套的另一端设置有与花键轴匹配的花键螺母、套设于花键螺母外部的花键螺母固定套以及用于驱动所述花键轴旋转的第二电机；还包括用于固定放置所述第二电机、位于传动机构下部的臂体。