[发明专利]基于流水线、成型机和robot的智能控制方法

权利要求书

1.一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：

具体为：智能控制系统PLC通过交换机使用profinet总线的方式将智能机器人、 注塑成型机和自动畏料、收料流设备相互通信连接，从而达到各站间的协同配合和精准定位；

具体步骤为：

S1）半成品通过自动畏料设备到达指定夹具位置时，智能控制系统PLC发送指令给机器人，机器人接收到指令并按指令执行动作，随即反馈机器人到达指定位置信号；

S2) 智能控制系统PLC接收到反馈信号后控制半成品取料末端夹具夹取半成品后，发送机器人去注塑成型机放半成品上方等待位置；;

S3) 智能控制系统PLC接收到注塑成型机准备就绪信号后，发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；

S4）智能控制系统PLC再次发送指令给机器人到取半成品上方等待位置；

S5）智能控制系统收到到自动畏料、收料流设备给出半成品到达指定夹具位置时，智能控制系统触发机器人去半成品取料位置，并且控制半成品取料末端夹具夹取半成品；

S6）智能控制系统PLC再次发送指令使机器人到达半成品放料位置；

S7）注塑成型机注塑完成后，反馈信号给智能控制系统PLC，智能控制系统PLC接收到信号后发送指令给机器人去取注塑产品上方位置；

S8）智能控制系统PLC接收到机器人到达取注塑产品上方位置时，发送机器人去注塑取成品位置，并触发成品取料末端夹具夹取成品；

S9）智能控制系统PLC发送机器人去半成品放料位置，并触发机器人末端半成品夹具放料；

S10) 智能控制系统PLC收到机器人到达半成品上方等待位置时，发送机器人去成品下料上方位置；

S11）自动畏料、收料流设备反馈收料段准备就绪，智能控制系统PLC发送机器人去成品下料位置指令；

S12）机器人到达成品下料位置，智能控制系统PLC触发成品取料末端夹具放成品；

S13）智能控制系统再次发送机器人去取半成品上方等待的指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S3）后， 半成品放料完成后，智能控制系统PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S5）后，取料末端夹取完毕，智能控制系统PLC发送指令使机器人回到半成品取料上方等待位置。

4.根据权利要求3所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S8）后，成品夹取完毕，机器人回到夹取成品上方位置，并且机器人末端旋转180度，去半成品放料上方位置。

5.根据权利要求4所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S9）后，当半成品放料完成后，智能控制系统PLC发送指令给机器人回到注塑成型机放半成品上方等待位置。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于流水线、成型机和robot的控制方法，其特征在于：步骤S12)后，成品放料完毕，智能控制系统PLC发送指令给机器人回成品下料上方位置。