[发明专利]一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括上肩关节旋转组件、上臂旋转组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转组件、腕关节屈伸组件、手臂整体旋转组件和手臂整体高度调节箱；上肩关节旋转组件与上臂旋转组件连接；上臂旋转组件与肘关节屈伸组件连接；肘关节屈伸组件与前臂旋转组件连接；前臂旋转组件与腕关节屈伸组件连接；手臂整体旋转组件与上肩关节旋转组件连接；手臂整体旋转组件固定在手臂整体高度调节箱上。该机器人能够实现肩关节的旋转、上臂的内旋外旋、肘关节的屈伸、前臂的内旋外旋和腕关节的屈伸五个自由度的运动以及手臂竖直方向高度调整一个自由度的运动，提高康复运动的科学性、灵活性、有效性。

技术领域

本发明属于康复机器人领域，具体是一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们的生活习惯和生活环境都发生着巨大的改变。据世界卫生组织统计，我国脑卒中的发病率呈逐年上升的趋势，因脑卒中、脑损伤导致的偏瘫和残疾的人数也同样呈增长趋势。在这样的背景下，康复机器人作为一种辅助治疗偏瘫患者的康复医疗器械，其服务的对象是由于中风或伤残等引起的具有上肢运动障碍的人群。上肢康复机器人需要针对不同年龄段、不同伤害程度、不同性质的脑卒中患者、不同的康复理疗单位需要给出行之有效的不同治疗方案，因其诸多的治疗优势，越来越受到医疗机构和患者的重视和青睐。结合了现代康复医学的上肢康复机器人的康复训练对偏瘫患者具有一定的治疗效果，在神经受损之后，特定功能的训练，对肢体功能恢复是必不可少的。不仅可以提供多种训练模式帮助患者进行康复，而且能够提高患者的主动性，具有一定的优势。上肢康复机器人要具有改善康复效果，提高康复效率的潜力，节约康复训练成本等优点。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。该机器人能够实现肩关节的旋转运动、上臂的内旋外旋运动、肘关节的屈伸运动、前臂的内旋外旋运动和腕关节的屈伸运动五个自由度的运动以及康复机器人手臂竖直方向高度调整一个自由度的运动。上肢康复机器人针对不同年龄段、不同伤害程度、不同性质的脑卒中患者、不同的康复理疗单位需要制定行之有效的不同治疗方案，提高康复运动的科学性、灵活性、有效性。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于该康复机器人包括上肩关节旋转组件、上臂旋转组件、肘关节屈伸组件、前臂旋转组件、腕关节屈伸组件、手臂整体旋转组件和手臂整体高度调节箱；所述上肩关节旋转组件与上臂旋转组件连接；所述上臂旋转组件与肘关节屈伸组件连接；所述肘关节屈伸组件与前臂旋转组件连接；所述前臂旋转组件与腕关节屈伸组件连接；所述手臂整体旋转组件与上肩关节旋转组件连接；所述手臂整体旋转组件固定在手臂整体高度调节箱上；

所述手臂整体高度调节箱包括高度调节箱支撑板、高度调节箱法兰盘、滑块、导轨、液压缸、箱体、脚蹬和电机；所述箱体内部安装有液压缸和脚蹬；所述导轨安装在箱体的内壁上；所述高度调节箱支撑板和滑块连接，滑块与导轨配合；所述高度调节箱支撑板通过高度调节箱法兰盘与液压缸连接；