[发明专利]一种无人驾驶列车失位救援方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶列车失位救援方法，当定位设备故障导致车载ATP失位时，执行如下步骤：步骤一，车载ATP立即施加紧急制动停车，并向轨旁ATP汇报定位设备故障信息；步骤二，轨旁ATP获取车载ATP汇报的定位设备故障信息后，为该列车锁闭从失位位置开始至站台/疏散平台的区域，并在其他列车均驶出锁闭区域后，开始向车载ATP发送实时移动授权，该实时移动授权包括命令有效时间、允许运行速度；步骤三，车载ATP接收到实时移动授权后，根据授权控制列车移动；步骤四，当轨旁ATP通过次级列车检测设备获取列车驶入站台/疏散平台后，停止移动授权发送。本发明在设备定位故障后可立即投入恢复过程，车在区间停车时间短，对乘客的影响小。

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，具体涉及无人驾驶列车控制方法。

背景技术

城市轨道交通全自动无人驾驶系统的安全防护是基于车载的定位系统的，而次级列车检测只能用于实现联锁系统进路级防护，当定位设备故障时，人工驾驶列车。

无人驾驶特别的是全自动无人职守的无人驾驶系统，是没有司机在列车上的。当发生故障导致列车失位且定位设备故障无法进行重定位时，就只能采用救援列车或派遣司机从区间上车的方式，救援时间长，对系统的运营影响也很大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是提供一种无人驾驶列车失位救援方法，无需采用救援列车或派遣司机，救援时间短、对系统的运营影响小。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种无人驾驶列车失位救援方法，在无人驾驶列车行驶过程中，车载ATP通过定位设备连续定位并持续向轨旁ATP汇报位置，当定位设备故障导致车载ATP失位时，执行如下步骤：

步骤一，车载ATP立即施加紧急制动停车，并向轨旁ATP汇报定位设备故障信息；

步骤二，轨旁ATP获取车载ATP汇报的定位设备故障信息后，为该列车锁闭从失位位置开始至站台/疏散平台的区域，并在其他列车均驶出锁闭区域后，开始向车载ATP发送实时移动授权，该实时移动授权包括命令有效时间、允许运行速度；

步骤三，车载ATP接收到实时移动授权后，根据授权控制列车移动；

步骤四，当轨旁ATP通过次级列车检测设备获取列车驶入站台/疏散平台后，停止移动授权发送。

优选的，实时移动授权发送方法为实时发送授权，实时检测的方式,根据以下方法确定授权速度和时间:

1)当距离较近时，需要降低运行速度，保证安全；

a)列车车头驶过站台轨道边界时，速度应确保次级列车检测设备检测到列车驶入站台轨道的延迟时间内，到轨旁ATP给出停车指令时，列车不应驶出站台轨，该速度根据以下公式计算：

其中v_l1待计算的速度，L_p为站台轨长度，L_h为列车悬挂长度，a_GEBR为车辆可保证的制动力，t为控制延迟；

b)列车车尾驶过站台轨道边界时，速度应确保次级列车检测设备检测到列车完全驶入站台轨道的延迟时间内，到轨旁ATP给出停车指令时，列车不应驶出站台轨，该速度根据以下公式计算：

其中v_l2待计算的速度，Lp为站台轨长度，L_t为列车长度，L_h为列车悬挂长度，a_GEBR为车辆可保证的制动力，t为控制延迟；

2)在安全速度限制之下，在距离较远时，采用较高的速度V_h，在距离入站口S_d距离时，应降速以确保低于速度v_l1入站，S_d的计算方法如下：

此处的加速度取值为安全取值；