[发明专利]一种利用卫星定位测量车身姿态的方法及结构

权利要求书

1.一种利用卫星定位测量车身姿态的方法，其特征在于：该方法在车体上安装能利用卫星定位的车载主机和车载辅机，并以车载主机和车载辅机建立基准坐标系，基准坐标系结合卫星定位信号来测量车载主机和车载辅机之间实时的基线长度、车体行驶方向实时的方向角及车体在垂直方向实时的俯仰角；以基准坐标系结合六轴惯性传感器来测量车体在左右方向实时的横滚角；车载主机将基线长度、方向角、俯仰角、横滚角的数据信息通过数据计算微处理器(ARM)综合解算，并将获得的卫星定位坐标值和实时时间信息通过移动通讯网络发送到数据中心服务器，数据中心服务器根据基线长度、方向角、俯仰角、横滚角变化值来反映和监测车身姿态，对监测到的异常车身姿态的车体进行位置预警。

2.根据权利要求1所述的利用卫星定位测量车身姿态的方法，其特征在于：所述的基线长度、俯仰角和方向角通过车载主机和车载辅机同时接收到的卫星定位信号来测量。

3.根据权利要求2所述的利用卫星定位测量车身姿态的方法，其特征在于：所述的卫星定位信号包括码相位、伪距观测值和载波相位观测值。

4.根据权利要求1所述的利用卫星定位测量车身姿态的方法，其特征在于：所述的车载主机可接收卫星定位信号，可接收卫星定位地基增强信号，可接收星基增强卫星定位信号，将这些信号综合解算后，得到的卫星定位坐标值以经度和纬度的形式输出。

5.根据权利要求1所述的利用卫星定位测量车身姿态的方法，其特征在于：所述用来综合解算基线长度、方向角、俯仰角的算法包括载波相位测量、载波双差法结合检验校正用的最小无偏估计法。

6.一种利用卫星定位测量车身姿态的结构，它包括车体，其特征在于：在车体的车头和车尾分别安装有与蓄电池相连的装车载主机和车载辅机，在车载主机和车载辅机的正上方均设有天线，在车载主机与车载辅机均设有可接收卫星定位信号的卫星定位装置和六轴惯性传感器，车载主机与车载辅机有线连接和无线连接，在车载主机上设有计算微处理器(ARM)，车载主机通过通信装置与数据中心服务器连接，数据中心服务器与公路广播系统相连。