[发明专利]一种电机直线轴自动装配机械手

说明书

技术领域

本发明属于工业自动化领域，涉及一种电机直线轴自动装配机械手，用于将电机直线轴在上料，定位，装配三个环节中输送装配。

背景技术

科学技术的发展对电机性能和质量指标提出了越来越高的要求，电机加工质量和装配质量是保障电机技术性能综合评价的重要环节，是电机制造和生产的重要工序，现代化的生产过程中如何实现电机和零配件全部组装起来最后到成品下料实现无人化作业是电机生产制造的发展方向，因个人技术差异传统的人工装配已经逐渐被淘汰，采用全自动流水化自动线作业是保障电机生产质量一致性的必须途径，现实生产中所需要的一种自动化的装备可以实现电机快速制造和装配，电机直线轴在上料，定位，装配三个环节中如何实现自动化的输送装配是实现自动化生产的必须环节。

发明内容

本发明提供了一种电机直线轴自动装配机械手，通过自动上料装置将直线轴传输上料后，通过机械手抓取传输到正位机构中，然后再通过机械手将正位后的直线轴输送到安装夹具中实现自动化流水作业。

一种电机直线轴自动装配机械手由上料台1、安装夹具2、传输机械手3、正位机构4、直线轴5、机械手支撑座6、安装板7、伺服电机8、传动带机构9、转接滑块10、紧固压块11、导轨12、距离保持板13、位置传感器14、取料机构15、气缸16、手指气缸安装板17、压料气缸安装板18、手指气缸19、夹手20、压料气缸21、压料板22、压头23、直线轴承24、压料导柱25组成；上料台1通过振动传输的方式将直线轴5依次传输，正位机构4用来将插入后直线轴5旋转正位，正位后的直线轴5可以安装入安装夹具2中。

所述的传输机械手3，由机械手支撑座6、安装板7、伺服电机8、传动带机构9、转接滑块10、紧固压块11、导轨12、距离保持板13、位置传感器14、取料机构15、气缸16组成，其中安装板7固定在两块机械手支撑座6的上部，伺服电机8安装在安装板7的后面，伺服电机8连接传动带机构9，转接滑块10与通过导轨12配合，转接滑块10通过紧固压块11连接在传动带上，这样伺服电机8可以通过传动带机构9带动取料机构15在上料台1、正位机构4、安装夹具2三个工位中传输，两块取料机构15中间的距离通过距离保持板13保持固定的距离，距离保持板13的长度与上料台1和正位机构4之间的距离相同，距离保持板13的长度与正位机构4、安装夹具2之间的距离也相同。

所述的取料机构15，由气缸16、手指气缸安装板17、压料气缸安装板18、手指气缸19、夹手20、压料气缸21、压料板22、压头23、直线轴承24、压料导柱25组成；气缸16的侧面连接转接滑块10，气缸16下面链接手指气缸安装板17，手指气缸安装板17连接手指气缸19和夹手20，压料气缸安装板18安装在手指气缸安装板17侧端面，压料气缸21安装在压料气缸安装板18上，直线轴承24也安装在压料气缸安装板18上，压料导柱25穿过直线轴承24，直线轴承24与压料气缸21并列连接压料板22，压料导柱25配合压料气缸21运动作为辅助运动导向机构，压料板22下端面装有压头23，当取料机构15中的手指气缸19和夹手20夹住直线轴5，并将直线轴5抓取到正位机构4或安装夹具2上方时，气缸16下移将直线轴5插入正位机构4或安装夹具2后，压料气缸21驱动压头23压住直线轴5顶端下移，将直线轴5继续深度插入正位机构4或安装夹具2中。

附图说明

图1为一种电机直线轴自动装配机构总图。

图2为一种电机直线轴自动装配机械手系统图。

图3为取料机构结构图。

图中：上料台1、安装夹具2、传输机械手3、正位机构4、直线轴5、机械手支撑座6、安装板7、伺服电机8、传动带机构9、转接滑块10、紧固压块11、导轨12、距离保持板13、位置传感器14、取料机构15、气缸16、手指气缸安装板17、压料气缸安装板18、手指气缸19、夹手20、压料气缸21、压料板22、压头23、直线轴承24、压料导柱25。

具体实施方式