[发明专利]一种家庭服务机器人

说明书

技术领域

本发明涉及家用机器人技术领域，特别涉及一种家庭服务机器人。

背景技术

随着生活节奏逐渐加快，越来越多的人精神始终处在高度紧张状态，经常发生出门后突然忘记是否锁门、关闭煤气开关等事情，为了防止发生意外，很多人会选择回家重新确定一遍；这种行为不仅浪费大量时间，同时如果确实没有锁门、关闭煤气，会造成极大的安全隐患，因此需要一种能够在家中进行关窗、锁门、关闭各种开关的家庭服务机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种家庭服务机器人，本发明通过底部车轮行走，升降模块控制整体升降，通过并联机构调整倾斜角度，通过机械手进行操作，使用人员可以通过摄像头进行观测，控制机器人进行各种操作，可以及时了解家庭情况并及时采取措施，安全便捷。

本发明所使用的技术方案是：一种家庭服务机器人，包括行走模块、升降模块、调整模块、机械手模块，其特征在于：所述的升降模块安装在行走模块的第三支板上；调整模块的六个第二电缸下端部安装在升降模块的第一支板上；机械手模块的导向座通过下方支架固定安装在调整模块的第二齿轮上端面上；

所述的行走模块包括第三支板、底板、四个支撑腿、四个胶垫、两个第一电磁弹簧、四个车轮、车轮支架、第二电磁弹簧、摆臂、第四电机、转向架、第四齿轮、第五电机、第五齿轮，所述的第三支板和底板通过四个角上的立柱连接在一起，底板下端面每个角上各设有一个支撑腿，每个支撑腿上装有一个胶垫，所述的车轮支架成门字形的两根竖杆铰接在底板下端面，两个车轮转动安装在车轮支架两侧，两个第一电磁弹簧一端分别铰接在第三支板下端面的两个铰支架上，另一端铰接在车轮支架上；所述的摆臂中部铰接在底板下端面，第二电磁弹簧一端铰接在摆臂靠近车轮支架一侧，另一端铰接在第三支板下端面上，转向架端部铰接在摆臂另一端；所述的转向架下端面固定安装有与转向架和摆臂铰接处同轴的第四齿轮，所述的第四电机固定安装在摆臂下端面，第五齿轮固定安装在第四电机电机轴上，并与第四齿轮配合；所述的转向架端部一侧转动安装有一个车轮，另一侧固定安装有第五电机，第五电机电机轴上固定安装有一个车轮；

所述的升降模块包括两个第一铰支架、两个第一导向座、两个第一连接架、两个第二连接架、第一连杆、第一电缸、第二连杆、两个第二导向座、两个第二铰支架、四个滚轮、第一支板，所述的两个第一铰支架固定安装在第三支板上端面前端上，第二连杆转动安装在两个第一铰支架上；两个第一导向座固定安装在第三支板上端面两侧；两个第二铰支架固定安装在第一支板下端面前端部，两个第二导向座固定安装在第一支板下端面后部两侧；所述的两个第一连接架和两个第二连接架分成两组，每组的第一连接架和第二连接架中部铰接在一起；所述的两个第一连接架中上部通过第一连杆固定连接，第一电缸一端转动安装在第一连杆上，另一端转动安装在第二连杆；两个第二连接架下端部铰接在第二连杆上，两个第二连接架上端部外侧各安装有一个滚轮，两个第二连接架上端部通过两个滚轮分别安装在两个第二导向座上；所述的两个第一连接架下端部外侧各安装有一个滚轮，两个第一连接架下端部通过两个滚轮分别安装在两个第一导向座上，两个第一连接架上端部分别铰接在两个第二铰支架上；

所述的调整模块包括六个第二电缸、第一电机、第一齿轮、第二支板、第二齿轮，所述的六个第二电缸两两一组，每个第二电缸的缸体底部铰接安装在第一支板上端面上，第二电缸的伸缩杆端部铰接安装在第二支板后部，每组第二电缸中的两个第二电缸的底部分开，前部靠在一起，两个第二电缸的轴线且呈V型分布，所述的第一电机固定安装在第二支板，电机轴向上，第一齿轮固定安装在第一电机电机轴上，第二齿轮转动安装在第二支板上端面上，并与第一齿轮啮合；

所述的机械手模块包括导向座、两个导轨、导向架、齿条、第二电机、第三齿轮、摄像头、第三电机、主卡爪座、第一卡爪、第二卡爪、八个弹簧、副卡爪座、第三电缸、第一铰链，所述的导向座内壁设有两个导轨槽，导向座上部有长方形开口，所述导向架两侧设有两个导轨，导向架通过两侧的导轨安装在导向座上；导向座前端上部固定安装有第二电机，第二电机轴上设有第三齿轮，导向架上部固定安装有与第三齿轮配合的齿条，所述的摄像头固定安装在导向架上部，导向架前端设有第三电机，主卡爪座后端面固定安装在第三电机电机轴上；副卡爪座通过第一铰链安装在主卡爪座上，第三电缸一端铰接在副卡爪座上，另一端铰接在主卡爪座上；第一卡爪通过四个弹簧安装在主卡爪座上，第二卡爪通过四个弹簧安装在副卡爪座上。