[发明专利]拖车车道偏离警告和摇摆警报

权利要求书

1.一种拖车检测系统(10)，被配置用于确定主车辆(12)所牵引的拖车(14)的位置，所述系统(10)包括：

雷达传感器(20)，所述雷达传感器(20)用于确定主车辆(12)所牵引的拖车(14)所反射的雷达信号(26)的范围(22)和方位角(24)；

角度检测器(30)，所述角度检测器(30)用于确定所述主车辆(12)所牵引的所述拖车(14)相对于所述主车辆(12)的拖车角度(32)；

相机(34)，所述相机(34)被配置用于检测所述主车辆(12)和所述拖车(14)所行驶的道路(18)的车道标记(36)；以及

控制器(48)，所述控制器(48)与所述雷达传感器(20)、所述角度检测器(30)以及所述相机(34)通信，所述控制器(48)被配置用于基于所述雷达信号(26)、所述拖车角度(32)以及所述车道标记(36)来判定所述拖车(14)何时正偏离所述道路(18)的行驶车道(16)。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述系统(10)包括可由所述主车辆(12)的操作员(62)检测的警报设备(60)，并且所述控制器(48)进一步被配置用于当所述拖车(14)正偏离所述道路(18)的所述行驶车道(16)时激活所述警报设备(60)。

3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(48)进一步被配置用于确定指示所述拖车角度(32)的振荡的拖车摇摆速率(42)。

4.根据权利要求3所述的系统(10)，其中，所述系统(10)包括可由所述主车辆(12)的操作员(62)检测的警报设备(60)，并且所述控制器(48)进一步被配置用于当所述拖车摇摆速率(42)大于预定摇摆阈值(43)时激活所述警报设备(60)。

5.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述角度检测器(30)包括用于确定所述主车辆(12)的偏航速度(56)的偏航传感器(54)，并且所述拖车角度(32)是基于所述偏航速度(56)而被确定的。

6.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(48)基于所述雷达信号(26)来确定拖车边界(66)。

7.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(48)基于所述雷达信号(26)来确定所述拖车(14)的拖车长度(38)。

8.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(48)基于所述雷达信号(26)来确定所述拖车(14)的拖车宽度(40)。

9.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述相机(34)检测所述道路(18)在所述主车辆(12)前面的所述车道标记(36)。

10.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述相机(34)检测所述道路(18)在所述主车辆(12)后面的所述车道标记(36)。

11.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述相机(34)检测所述道路(18)在所述主车辆(12)前面的所述车道标记(36)并且检测所述道路(18)在所述主车辆(12)后面的所述车道标记(36)。