[发明专利]工业机器半自动控制的系统和方法

说明书

公开了一种操作工业机器的方法。该方法包括：基于接收自操作控制装置的第一信号，通过控制器控制所述工业机器的可移动部件，以及根据响应于第二信号的自主操作，通过所述控制器控制所述工业机器的可移动部件。该方法还包括：响应于接收到来自操作控制装置的第三信号，调整所述自主操作以产生经调整的自主操作，以及响应于接收到第四信号，根据所述经调整的自主操作，通过控制器控制所述工业机器的可移动部件。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年9月8日提交的申请号为62/384,880的美国临时申请的优先权，该申请的所有内容通过引用而并入本文。

技术领域

本申请的实施例涉及工业机器。

背景技术

诸如电动绳铲或动力铲、牵引绳(dragline)、液压机械、反铲(backhoe)等的工业机器被配置为执行操作(例如推挤、抬升、摆动、收起、准备挖掘和挖掘)。通常，这样的操作由用户通过操作控制装置(例如但不限于一个或多个操纵杆)来控制工业机器的一个或多个可移动部件来执行。一些操作，例如但不限于包括挖掘和抬升以从矿藏中(bank ofamine)移除材料的操作，可能需要用户的精确控制。不正确的控制可能导致低效的操作。

为了最大限度地提高效率，一些工业机器可能能够进行自主操作。例如，工业机器可能能够自主地执行上述一个或多个操作。各种自主操作的方法在2012年4月13日提交的美国专利申请13/446,817、2014年7月9日提交的美国专利申请14/327,324和2015年1月6日提交的美国专利申请14/590,730中有详细说明，所有这些专利申请都通过引用而并入本文。然而，这种自主操作可能仍然需要用户的输入或干预。例如，当工业机器处于失速(stalling)状态、与物体接触和/或采矿中经常出现的各种其它状况时，用户的输入可能是必要的。这种输入和干预是低效的，并且可能导致操作完全重启。

发明内容

因此，一个实施例提供了一种操作工业机器的方法。该方法包括：基于接收来自操作控制装置的第一信号，通过控制器控制工业机器的可移动部件，并且根据响应于第二信号的自主操作，通过控制器控制工业机器的可移动部件。该方法还包括：响应于接收到来自操作控制装置的第三信号，调整自主操作以产生经调节的自主操作，并且响应于接收到第四信号，根据经调整的自主操作通过控制器控制工业机器的可移动部件。

另一实施例提供了一种工业机器，其包括可移动部件，被配置为从用户接收输入的操作控制装置器，以及具有电子处理器和存储器的控制器。控制器被配置用于基于接收自操作控制装置的第一信号来控制工业机器的可移动部件，并且根据响应于第二信号的自主操作来控制工业机器的可移动部件。控制器还被配置用于响应于接收到来自操作者的第三信号而调整自主操作以产生经调整的自主操作，以及响应于接收到第四信号，根据所述经调整的自主操作控制所述工业机器的可移动部件。

通过考虑具体实施方式和附图，本申请的其它方面将变得显而易见。

附图说明

图1示出了根据本发明一些实施例的工业机器。

图2示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的控制系统的框图。

图3示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的操作控制装置的透视图。

图4示出了根据本发明一些实施例的图3所示操作控制装置的运动范围。

图5示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的操作。

图6示出了根据本发明一些实施例的图1所示工业机器的操作。

图7A和7B示出了根据本发明另一实施例的图3所示操作控制装置的运动范围。

图8示出了根据本发明另一实施例的图3所示操作控制装置的运动范围。