[发明专利]旋转减速传递装置

说明书

提供旋转减速传递装置，实现制造成本的削减、耐久性和可靠性的提高且实现小型化和旋转传递效率的提高。具有：与旋转输入部一体的凸轮主体部，和使转动体介于设置在外周上的内轮和柔性的外轮之间的椭圆轴部；在内周形成有内齿轮的内侧齿轮部；柔性齿轮部，其具有外齿轮并具有多个传递销部，该外齿轮的齿数比内齿轮少，在附设于椭圆轴部的外周时，在多个啮合位置处与内齿轮啮合；具有输出板部的旋转输出机构，该输出板部设置有形成卡合孔的卡合部，该卡合孔供各传递销部卡合，并且在周向上隔开规定间隔设置，且在旋转传递时容许传递销部在周向和/或放射方向上的位移。

技术领域

本发明涉及通过内置于机器人等而对输入的旋转运动进行减速并输出的旋转减速传递装置。

背景技术

一般而言，在要求量产性的生产工厂的生产线中，设置通过关节机构联结多个臂部而构成的产业用机器人。关节机构以能够转动的方式联结任意的臂部的端部和其他臂部的端部，并且具有旋转减速传递装置，该旋转减速传递装置能够将内置于任意臂部的驱动马达的旋转减速为1/100～1/200左右，通过减速后的旋转输出来驱动其他臂部旋转。因此，这种旋转减速传递装置要求高精度的定位控制、角度控制、速度控制等。

以往，作为应对这种要求的旋转减速传递装置，广泛使用基于被称为谐波驱动(注册商标)的波动齿轮机构的减速机，作为具有该波动齿轮机构的机器人或机器人关联装置，例如已知专利文献1中公开的原动装置、专利文献2中公开的产业用机器人的手腕机构、专利文献3中公开的多关节机器人等。

该情况下，专利文献1中公开的原动装置具有：杯状的外壳；谐波减速机，其是使环状的圆形花键以能够旋转的方式支承在该外壳的内周，并且将配设在该圆形花键的内侧且被波发生器施力而与圆形花键啮合的杯状柔性花键固定于外壳而形成的；以及液压马达，其是在外壳上固定支轴的一端，并将绕该支轴旋转的壳体配设于柔性花键的内部，在该壳体中设置波发生器而成的，该原动装置构成为能够从圆形花键取出旋转输出。

此外，专利文献2中公开的产业用机器人的手腕机设有：第3轴，其使臂上支承的以臂轴为中心而旋转自如地支承的手腕整体旋转；第2轴，其支承在该第3轴上，使在第3轴上以直角的轴为中心而旋转自如地支承的手腕前端部倾动；以及第1轴，其支承在第2轴上，使在第2轴上以直角的轴为中心而旋转自如地支承的手腕前端部的加工具把持部旋转，构成为第1轴和第2轴利用在同一中心轴上重合配置的减速机在手腕内进行减速，第3轴在手腕外预先进行减速。

并且，专利文献3中公开的多关节机器人具有至少2个控制臂和在两控制臂的关节部设置的在同一轴上相对的2个减速机，该多关节机器人由第1和第2谐波驱动减速机构成，该第1和第2谐波驱动减速机具有：将2个减速机固定在一个控制臂的关节部上的通用的圆形花键；以及托架，其以能够与该圆形花键相对地转动的方式安装在该通用的圆形花键的一端，并且与另一个控制臂的关节部联结。

现有技术文献

专利文献

【专利文献1】日本特开昭60-098246号公报

【专利文献2】日本特开昭61-146490号公报

【专利文献3】日本特开昭64-011777号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述现有的具有波动齿轮机构的旋转减速传递装置存在如下问题点。

第一，作为主要构成部件而具有柔性花键、波发生器、圆形花键，柔性花键通过薄壁的金属弹性板而将整体形成为杯状，并且，使形成在变形为椭圆状的开口部的外周上的齿轮部与形成在固定了位置的圆形花键的内周上的齿轮部啮合。因此，一体形成为杯状的柔性花键需要作为高度的精密部件进行制造，因此，其制造并不容易，难以避免高成本化。而且，柔性花键容易通过使用而产生金属疲劳和动作不良，很难具有耐久性。结果是，现有的波动齿轮机构会在初始成本和运行成本双方导致成本大幅提高。