[发明专利]飞机跑道除障机械人

权利要求书

1.一种飞机跑道除障机械人，其特征在于：包括行走机构、用于对跑道上障碍物进行扫描和识别的探测机构、用于清理跑道上障碍物的清理机构、用于盛装清理障碍物的垃圾桶以及控制机构，所述行走机构包括底盘和设置在底盘上方的顶盘，所述底盘上设置有驱动组件，所述探测机构和垃圾桶设置在底盘上，所述清理机构包括用于抓取非金属障碍物的机械臂组件和用于吸取金属障碍物的电磁铁，所述机械臂组件设置在顶盘上，所述电磁铁设置在底盘底部，所述控制机构设置于底盘与顶盘之间，所述探测机构、行走机构、清理机构、垃圾桶分别与控制机构电连接，通过探测机构采集跑道上障碍物信息并将该信息传输给控制机构，控制机构对探测机构采集到的信息进行处理后，控制行走机构和清理机构对跑道上障碍物进行清理。

2.根据权利要求1所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述控制机构包括控制箱、设置于控制箱内的控制器和图像识别装置，所述控制箱固定于底盘与顶盘之间，所述图像识别装置分别与探测机构和控制器电连接，所述控制器与行走机构、清理机构、垃圾桶电连接。

3.根据权利要求2所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述驱动组件包括设置于底盘前端的万向轮、设置于底盘后端的驱动轮以及用于控制驱动轮工作的驱动电机，所述驱动电机与控制器电连接。

4.根据权利要求2所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述探测机构为三维立体摄像头，所述三维立体摄像头为两个，分别设置于底盘前端和后端顶部。

5.根据权利要求2所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述机械臂组件包括底座、设置在底座上的支撑臂、与支撑臂连接的转动臂、用于带动转动臂转动的摇杆机构，所述底座以可转动的方式设置在顶盘顶部设有的支撑座上，所述支撑臂一端铰接固定在底座上，支撑臂另一端设置有用于与转动臂连接的连接座，所述连接座与支撑臂铰接固定，所述转动臂一端以可转动的方式固定在连接座上，转动臂另一端设置有用于吸取非金属障碍物的吸头，所述摇杆机构包括摇杆I和摇杆II，所述摇杆I一端以可转动的方式设置在底座上，摇杆I另一端与摇杆II一端铰接，摇杆II另一端与连接座上设有的连接支耳铰接。

6.根据权利要求5所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述支撑座上设置有转轴和用于驱动转轴旋转的步进电机I，所述底座固定于转轴上；所述底座内设置有用于带动支撑臂转动的步进电机II和用于带动摇杆I转动的步进电机III；所述连接座内设置有用于带动转动臂自转的步进电机IV；所述步进电机I、步进电机II、步进电机III、步进电机IV与控制器电连接。

7.根据权利要求5所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述吸头以可转动的方式设置于转动臂另一端设有的安装座上，所述安装座内设置有用于带动吸头转动的步进电机V，所述步进电机V与控制器电连接；所述安装座上设置有用于检测垃圾桶位置的位置传感器，所述位置传感器与控制器电连接。

8.根据权利要求2所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述垃圾桶包括顶部敞开的桶体和设置在桶体顶部可自动开闭的桶盖，所述桶盖由两片带有可通电金属片的半圆形板构成，所述半圆形板的金属片与控制器电连接。

9.根据权利要求1所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述电磁铁固定于底盘靠近前端的底部。

10.根据权利要求1所述的飞机跑道除障机械人，其特征在于：所述顶盘通过四根立柱与底盘连接，所述立柱下端固定于底盘上，立柱上端与顶盘以可拆卸的方式连接固定。